第1章緒論

11 無人機發(fā)展現(xiàn)狀

1.2自主飛行器

1.3智能自主飛行器

1.4 章節(jié)結(jié)構(gòu) 參考文獻(xiàn)

第2章模型建立

2.1概述

2.2 參考坐標(biāo)系

2.2.1 慣性坐標(biāo)系

2.2.2 地球中心參考坐標(biāo)系

2.2.3 地理坐標(biāo)系

2.2.4機體坐標(biāo)系

2.2.5 風(fēng)坐標(biāo)系

2.2.6特殊歐幾里得群

2.3 運動模型

2.3.1 平移運動學(xué)

2.3.2 六自由度方程

2.3.3特殊歐幾里得空間

2.3.4 曲率和轉(zhuǎn)矩

2.4 動力學(xué)模型

2.4.1 氣動力和力矩

2.4.2 平移動力學(xué):協(xié)同飛行

2.4.3 平移動力學(xué):非協(xié)同飛行

2.4.4六自由度動力學(xué)

2.4.5 不確定性

2.5 多模型方法

2.5.1部模型的全局表示.

2.5.2 線性近似模型

2.5.3線性參數(shù)時變模型:Takagi-Sugeno方程

2.5.4 模糊建模

2.5.5 線性混合自動裝置.

2.6 任務(wù)工具

2.6.1 傳感器

2.6.2 相機模型

2.6.3 軟件

2.6.4 人的監(jiān)控建模

2.7 大氣環(huán)境

2.7.1陣風(fēng)和風(fēng)切變

2.7.2 湍流

2.8 本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)

第3章飛行控制

3.1引言

3.2線性控制方法

3.2.1 線性系統(tǒng)的特性

3.2.2LTI模型的線性方法

3.2.3 增益調(diào)度

3.2.4 LTV模型的滾動時域方法

3.2.5線性變參數(shù)模型

3.3 非線性控制

3.3.1 飛機模型的仿射方程

3.3.2 輸入輸出線性化

3.3.3 動態(tài)逆

3.3.4控制李雅普諾夫函數(shù)方法

3.3.5模型預(yù)測控制

3.4模糊飛行控制

3.4.1跟蹤運動目標(biāo)的模糊方法

……

第4章飛行規(guī)劃

第5章飛行安全

第6章總結(jié)