起重機(jī)器人是生產(chǎn)制造、物流、建筑等國家重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)的核心裝備之一，在貨物搬運(yùn)、設(shè)備裝配等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，極大地提高了生產(chǎn)效率與經(jīng)濟(jì)效益。相比于平移式起重機(jī)器人，旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人增加了吊臂旋轉(zhuǎn)/俯仰運(yùn)動(dòng)等功能，靈活性更高、可操作性更強(qiáng)且可達(dá)空間更廣。然而，三維轉(zhuǎn)動(dòng)往往存在離心力與摩擦，系統(tǒng)具有更為復(fù)雜的動(dòng)態(tài)特性與耦合關(guān)系，易引發(fā)不可驅(qū)動(dòng)負(fù)載大幅擺動(dòng)與定位誤差，加之實(shí)際應(yīng)用中參數(shù)/結(jié)構(gòu)變化、驅(qū)動(dòng)器飽和、外部擾動(dòng)等，系統(tǒng)控制難度進(jìn)一步增加。此外，隨著吊運(yùn)需求與環(huán)境日益復(fù)雜，亟須驅(qū)動(dòng)多起重機(jī)器人協(xié)作完成

本書共分15章，內(nèi)容包括熱力學(xué)系統(tǒng)及其基本變量，熱力學(xué)第一和第二定律，熱力學(xué)基本方程，統(tǒng)計(jì)熱力學(xué)導(dǎo)論，從熱力學(xué)基本方程到熱力學(xué)性質(zhì)，熱力學(xué)性質(zhì)之間的關(guān)系，熱力學(xué)平衡態(tài)與穩(wěn)定性，材料過程熱力學(xué)計(jì)算，構(gòu)建近似熱力學(xué)基本方程，氣體、電子、晶體和缺陷的化學(xué)勢(shì)，單組分材料的相平衡，溶液的化學(xué)勢(shì)，化學(xué)相平衡和相圖，化學(xué)反應(yīng)平衡，以及能量轉(zhuǎn)化和電化學(xué)。

白云巖-鄄蒸發(fā)巖共生體系在各大沉積盆地均有分布，與油氣資源息息相關(guān)，本書綜述了國內(nèi)外各大沉積盆地共生體系發(fā)育特征，以川東北飛仙關(guān)組共生體系為典型研究對(duì)象，探討共生體系沉積特征、白云巖成因、源?鄄儲(chǔ)?鄄鹽特征等相關(guān)問題；劃分出了共生體系中巖石類型及組合方式，探討其差異的形成過程、分布規(guī)律、主控因素；厘清了川東北飛仙關(guān)組共生體系時(shí)空分布規(guī)律，揭示了共生體系耦合機(jī)制；解析了白云石化流體特征，明確了白云巖成因，并闡述了共生體系源?鄄儲(chǔ)?鄄鹽特征及其相互作用關(guān)系。

本書針對(duì)四川盆地川東北地區(qū)飛仙關(guān)組鮞灘高含硫氣藏開發(fā)過程中地層硫沉積導(dǎo)致儲(chǔ)層物性變差、氣井產(chǎn)能降低和滲流規(guī)律復(fù)雜的問題，系統(tǒng)地介紹了這類特殊氣藏的復(fù)雜滲流特征、產(chǎn)能評(píng)價(jià)模型、試井解釋模型、傳統(tǒng)與現(xiàn)代產(chǎn)量遞減規(guī)律分析模型以及相應(yīng)模型的實(shí)例應(yīng)用，完善了高含硫氣藏動(dòng)態(tài)描述方法，對(duì)提高高含硫氣藏動(dòng)態(tài)認(rèn)識(shí)和開發(fā)效果具有重要的幫助。

我國重金屬污染問題較為突出，近年來，針對(duì)SO2、NOx、顆粒物等常規(guī)大氣污染物治理取得了顯著的成效，但重金屬污染物問題仍然缺乏關(guān)注。燃煤、有色金屬冶煉、鋼鐵、水泥、垃圾焚燒等工業(yè)行業(yè)是重金屬重要排放源。本書介紹近年來國內(nèi)外在這些領(lǐng)域內(nèi)的研究進(jìn)展，以及作者自身的研究和創(chuàng)新性成果，系統(tǒng)詳細(xì)論述上述行業(yè)重金屬排放特征及影響因素，總結(jié)重金屬污染控制技術(shù)進(jìn)展及相關(guān)應(yīng)用案例，并提出各行業(yè)重金屬污染防治建議。

本書基于中國城市科學(xué)研究會(huì)標(biāo)準(zhǔn)《綠色建筑應(yīng)用技術(shù)指南》（T/CSUS52—2023），針對(duì)其中技術(shù)條文內(nèi)容進(jìn)行進(jìn)一步擴(kuò)充和延展。本書詳細(xì)總結(jié)綠色建筑技術(shù)實(shí)施過程中涉及的規(guī)劃建筑、土木結(jié)構(gòu)、設(shè)備能源、電氣自動(dòng)化以及建造運(yùn)管方面的主要技術(shù)原理、實(shí)施策略，內(nèi)容覆蓋規(guī)劃、建筑、結(jié)構(gòu)、暖通空調(diào)、給水排水、電氣、建材、景觀、施工、運(yùn)維等建筑全過程和全專業(yè)體系，包含建筑信息化模型、建筑工業(yè)化、性能數(shù)字化分析、可再生能源利用、非傳統(tǒng)水源利用、碳排放計(jì)算等城鄉(xiāng)建設(shè)綠色低碳關(guān)鍵技術(shù)，細(xì)化介紹規(guī)劃與建筑、結(jié)構(gòu)與建筑工

本書系統(tǒng)介紹結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性求解的基本原理、基于譜幾何法的動(dòng)力學(xué)特性分析方法以及任意邊界條件下回轉(zhuǎn)類板殼結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性，主要內(nèi)容包括：基于譜幾何法的動(dòng)力學(xué)特性分析方法、數(shù)學(xué)原理、回轉(zhuǎn)類板結(jié)構(gòu)橫向振動(dòng)特性分析、面內(nèi)振動(dòng)特性分析、三維振動(dòng)特性分析、回轉(zhuǎn)類殼體結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性分析、回轉(zhuǎn)類板-殼耦合結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性分析以及球?鄄錐?鄄柱耦合結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性分析。本書為任意邊界條件下回轉(zhuǎn)類板殼結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性研究提供了一套完整的理論體系和分析手段。

我國西部高山峽谷地區(qū)的水電工程廠房多布置在岸坡內(nèi)，地下洞室群修建面臨高地應(yīng)力帶來的開挖卸荷、巖爆、塊體失穩(wěn)等工程地質(zhì)問題。本書基于重大工程實(shí)踐，闡述高地應(yīng)力反演、巖體本構(gòu)模型和圍巖穩(wěn)定性計(jì)算的方法，提出匹配脆彈塑性損傷的非線性霍克-布朗模型精確執(zhí)行算法，開發(fā)考慮結(jié)構(gòu)面分布特征的圓盤模型，實(shí)現(xiàn)洞室開挖關(guān)鍵塊體快速切割與精確定位，揭示高地應(yīng)力條件地下洞室群力學(xué)響應(yīng)機(jī)理，總結(jié)控制地下工程開挖穩(wěn)定的工程措施，具有針對(duì)性、實(shí)用性和專門性。

本書立足于國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車重大戰(zhàn)略發(fā)展方向，以智能駕駛汽車規(guī)劃控制算法作為研究對(duì)象，從算法原理、偽代碼分析、理論推導(dǎo)、仿真案例等多個(gè)方面詳細(xì)闡述34種規(guī)劃控制算法，有助于推動(dòng)我國智能汽車產(chǎn)業(yè)及行業(yè)人才事業(yè)的蓬勃發(fā)展。

本書為“南水北調(diào)中線一期工程技術(shù)叢書”之一。膨脹土變形及邊坡穩(wěn)定相關(guān)技術(shù)、盾構(gòu)隧洞穿越黃河相關(guān)技術(shù)、大型渡槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)相關(guān)技術(shù)為南水北調(diào)中線工程三大技術(shù)難題。工程沿線涉及膨脹巖土的渠段累計(jì)長386.8?km，范圍廣、影響大，是中線工程勘察的重點(diǎn)和難點(diǎn)。本書將全面介紹工程沿線膨脹土分布、地層時(shí)代、物質(zhì)組成、研究歷史、基本物理力學(xué)參數(shù)、破壞機(jī)理、工程設(shè)計(jì)參數(shù)取值方法，揭示不同成因結(jié)構(gòu)面對(duì)膨脹土強(qiáng)度及邊坡穩(wěn)定的控制作用，提出發(fā)育于不同深度的長大緩傾角結(jié)構(gòu)面和發(fā)育于近地表的脹縮裂隙分別是產(chǎn)生深層水平滑動(dòng)與