目錄
編者的話
序言
前言
第1章 緒論 1
1.1 多智能體分布式群集運(yùn)動(dòng)控制 1
1.2 多智能體一致性控制概述 5
1.2.1 低階積分器多智能體一致性 6
1.2.2 高階線性多智能體一致性 11
1.2.3 高階非線性多智能體一致性 17
1.3 多智能體非合作行為檢測(cè)與補(bǔ)償概述 21
1.4 代數(shù)圖論背景知識(shí) 26
第2章 連通性保持條件下多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)控制 31
2.1 研究背景 31
2.2 問題描述 31
2.3 領(lǐng)航跟隨群集運(yùn)動(dòng)控制律 32
2.4 穩(wěn)定性分析 34
2.5 仿真和實(shí)驗(yàn) 37
2.5.1 數(shù)值仿真 37
2.5.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 40
2.6 結(jié)論 43
第3章 基于代數(shù)連通度估計(jì)的多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)控制 44
3.1 研究背景 44
3.2 問題描述 44
3.3 控制律設(shè)計(jì) 46
3.4.2 的分布式估計(jì) 47
3.5 穩(wěn)定性分析 52
3.6 仿真和實(shí)驗(yàn) 55
3.6.1 數(shù)值仿真 55
3.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 58
3.7 結(jié)論 60
第4章 連通性保持下多移動(dòng)機(jī)器人群集控制 62
4.1 研究背景 62
4.2 問題描述 62
4.3 群集運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 63
4.3.1 不帶有領(lǐng)航者的群集運(yùn)動(dòng)控制 63
4.3.2 帶有領(lǐng)航者的群集運(yùn)動(dòng)控制 67
4.4 仿真和實(shí)驗(yàn) 70
4.4.1 數(shù)值仿真 70
4.4.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 72
4.5 結(jié)論 77
第5章 基于骨干網(wǎng)絡(luò)的多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)與避障控制 78
5.1 研究背景 78
5.2 預(yù)備知識(shí) 78
5.2.1 問題描述 78
5.2.2 流體力學(xué)基礎(chǔ) 79
5.2.3 流函數(shù) 79
5.3 總體控制策略 81
5.3.1 分布式拓?fù)淇刂?82
5.3.2 分布式運(yùn)動(dòng)控制 86
5.4 仿真和實(shí)驗(yàn) 93
5.4.1 數(shù)值仿真 93
5.4.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 98
5.5 結(jié)論　99
第6章 參數(shù)不確定的高階非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制 101
6.1 研究背景 101
6.2 問題描述 101
6.3 分布式控制器設(shè)計(jì) 102
6.3.1 基于鄰居信息的虛擬控制 102
6.3.2 控制器設(shè)計(jì)過程 102
6.4 數(shù)值仿真 108
6.5 結(jié)論 112
第7章 Brunovsky型高階非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制 114
7.1 研究背景 114
7.2 問題描述 114
7.3 分布式控制器設(shè)計(jì) 116
7.3.1 基于鄰居信息的分布式虛擬控制器設(shè)計(jì) 116
7.3.2 基于鄰居信息的模糊邏輯系統(tǒng) 116
7.3.3 控制器迭代設(shè)計(jì)過程 117
7.4 數(shù)值仿真 124
7.5 結(jié)論 128
第8章 高階非線性多智能體分布式自適應(yīng)魯棒控制 129
8.1 研究背景 129
8.2 問題描述 129
8.3 自適應(yīng)魯棒一致性控制 130
8.4 主要結(jié)論和系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 133
8.5 自適應(yīng)魯棒一致性控制器性能分析 135
8.6 數(shù)值仿真 135
8.7 結(jié)論 138
第9章 多任務(wù)約束下多智能體協(xié)同編隊(duì)控制 139
9.1 研究背景 139
9.2 問題描述 139
9.3 多任務(wù)約束協(xié)調(diào)與求解 140
9.4 多任務(wù)切換與編隊(duì)控制器設(shè)計(jì) 141
9.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 145
9.6 仿真和實(shí)驗(yàn) 149
9.6.1 數(shù)值仿真 149
9.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 151
9.7 結(jié)論 152
第10章 一階多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測(cè)與隔離 154
10.1 研究背景　154
10.2 系統(tǒng)模型及非合作行為建模 154
10.2.1 系統(tǒng)建模 154
10.2.2 非合作行為定義 155
10.2.3 非合作行為建模 156
10.3 一階多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測(cè)、隔離與修復(fù) 157
10.3.1 問題描述 157
10.3.2 非合作行為檢測(cè)、隔離與修復(fù)算法設(shè)計(jì) 159
10.3.3 仿真和實(shí)驗(yàn) 167
10.4 結(jié)論 173
第11章 基于鄰居相關(guān)狀態(tài)的多智能體非合作行為檢測(cè)與隔離 174
11.1 研究背景 174
11.2 基于鄰居相關(guān)狀態(tài)的非合作行為檢測(cè) 174
11.2.1 問題描述 174
11.2.2 非合作行為檢測(cè)模型的構(gòu)建 176
11.2.3 非合作行為檢測(cè)算法的設(shè)計(jì) 182
11.2.4 數(shù)值仿真 186
11.3 非合作行為檢測(cè)信息的交互與融合 191
11.3.1 問題描述 191
11.3.2 檢測(cè)信息的交互與融合方案 191
11.3.3 數(shù)值仿真 196
11.4 結(jié)論 197
參考文獻(xiàn) 199