第1章 星球車的工作條件
1.1 關(guān)于某些行星及其衛(wèi)星的概述
1.2 行星及其衛(wèi)星表面的氣候條件
1.3 行星及其衛(wèi)星土壤表層的結(jié)構(gòu)、地貌及其機(jī)械物理特性
1.3.1 對(duì)行星及其衛(wèi)星表面的研究方法
1.3.2 月球
1.3.3 火星
1.3.4 金星
1.3.5 水星
1.3.6 木星的衛(wèi)星
1.3.7 符合星球車運(yùn)動(dòng)條件的一般情況


第2章 星球車的用途
2.1 特點(diǎn)
2.2 分類和要求
2.3 工作時(shí)問和工作壽命
2.4 星球車的標(biāo)準(zhǔn)化


第3章 星球車的主要移動(dòng)方法及其行進(jìn)裝置
3.1 輪式和履帶式行進(jìn)裝置
3.1.1 星球車支撐牽引通過能力和斷面通過能力的估算參數(shù)
3.1.2 靈活性、機(jī)動(dòng)性和可控性
3.1.3 改變星球車運(yùn)動(dòng)方向系統(tǒng)
3.1.4 提高輪式行進(jìn)裝置和履帶式行進(jìn)裝置效率的途徑
3.2 運(yùn)輸機(jī)械行進(jìn)裝置的步進(jìn)原理
3.2.1 運(yùn)輸機(jī)械實(shí)現(xiàn)步進(jìn)移動(dòng)方式的一些方法
3.2.2 步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)
3.2.3 步進(jìn)機(jī)的通過能力
3.2.4 能量消耗
3.3 輪一步進(jìn)式行進(jìn)裝置
3.3.1 基本的前提條件
3.3.2 輪一步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)
3.3.3 輪一步進(jìn)式行進(jìn)裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3.4 合成連續(xù)運(yùn)動(dòng)的輪一步進(jìn)行進(jìn)機(jī)構(gòu)的一些方法
3.3.5 對(duì)斷續(xù)運(yùn)動(dòng)輪一步進(jìn)行進(jìn)裝置的某些綜合方法
3.4 在超低重力作用下移動(dòng)的特點(diǎn)


第4章 星球車系統(tǒng)及部件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
4.1 承載結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點(diǎn)
4.2 行進(jìn)裝置
4.2.1 輪式行進(jìn)裝置
4.2.2 履帶式行進(jìn)裝置
4.3 懸掛裝置
4.4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.4.1 機(jī)電傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理
4.4.2 牽引電驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.4.3 傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)
4.4.4 輪一步進(jìn)行進(jìn)裝置獨(dú)立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
4.5 制動(dòng)系統(tǒng)
4.6 動(dòng)力裝置


第5章 對(duì)星球車運(yùn)動(dòng)的控制
5.1 星球車(作為控制對(duì)象)的特點(diǎn)以及對(duì)控制系統(tǒng)的要求
5.2 星球車工作效率的評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)
5.3 建立星球車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的原則，解決控制運(yùn)動(dòng)問題的方法
5.3.1 對(duì)星球車運(yùn)動(dòng)的控制和控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
5.3.2 星球車控制系統(tǒng)中的等級(jí)安排
5.4 決策的系統(tǒng)
5.4.1 決策系統(tǒng)的任務(wù)和結(jié)構(gòu)
5.4.2 形成外部環(huán)境模型的方法
5.4.3 形成通過能力概念的裝置
5.4.4 規(guī)劃軌跡和制定命令信息的裝置
5.5 星球車信息系統(tǒng)綜合裝置
5.5.1 對(duì)信息系統(tǒng)綜合裝置的要求及其結(jié)構(gòu)
5.5.2 預(yù)報(bào)外形通過能力的方法
5.5.3 預(yù)測(cè)支撐通過能力的方法
5.5.4 測(cè)定空間位置角
5.5.5 計(jì)算運(yùn)動(dòng)路線
5.5.6 測(cè)定構(gòu)件力矩負(fù)載系統(tǒng)和觸覺敏化系統(tǒng)
5.6 控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)例


第6章 確保摩擦部件的工作能力及摩擦部件的試驗(yàn)
6.1 在宇宙中以及在行星上使用摩擦部件的特點(diǎn)
6.2 確保摩擦部件工作能力的方法
6.3 摩擦部件的潤(rùn)滑劑和材料
6.4 星球車部件及材料的熱真空試驗(yàn)


第7章 確定星球車行進(jìn)裝置黏著牽引特性及進(jìn)行行走試驗(yàn)的方法
7.1 輪式行進(jìn)裝置在月球引力條件下的黏著牽引特性的試驗(yàn)研究
7.2 確定行進(jìn)裝置在土壤中下沉的計(jì)算方法
7.3 星球車的行走試驗(yàn)
7.3.1 行走試驗(yàn)方法的基礎(chǔ)
7.3.2 行走試驗(yàn)的方法
7.3.3 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的選擇
7.3.4 用于進(jìn)行行走試驗(yàn)的設(shè)備


第8章 星球車結(jié)構(gòu)實(shí)例及一些使用結(jié)果
8.1 月球車-1和月球車-2
8.2 月球車-1和月球車-2的使用結(jié)果
8.2.1 月球車的運(yùn)動(dòng)路線
8.2.2 自動(dòng)車架的黏著牽引特性
8.2.3 使用技術(shù)參數(shù)
8.3 LRV月球車


第9章 運(yùn)用星球車研究火星及解決“地球”問題的前景
9.1 借助于可移動(dòng)設(shè)備研究火星表面的原理及其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
9.2 切爾諾貝利核電站事故后使用的自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)
9.2.1 CTP-1在切爾諾貝利核電站的使用條件
9.2.2 CTP-1自動(dòng)車架的結(jié)構(gòu)
9.2.3 CTP-1的試驗(yàn)操作和使用
后記
參考文獻(xiàn)
附錄A 俄文版原書相關(guān)信息