目錄
第1章 通用伺服驅(qū)動器的應(yīng)用
1.1 伺服電機的結(jié)構(gòu) 1
1.1.1 伺服電機驅(qū)動器 1
1.1.2 交流同步電機 2
1.1.3 編碼器 2
1.1.4 伺服驅(qū)動器的電源線 3
1.1.5 驅(qū)動器的制動阻抗 4
1.2 伺服驅(qū)動器的工作原理 5
1.2.1 位置控制單元 6
1.2.2 速度控制單元 12
1.2.3 驅(qū)動單元 20
1.2.4 完整的伺服電機驅(qū)動器 21
1.3 驅(qū)動器增益參數(shù)調(diào)整 21
1.3.1 手動凋整增益參數(shù) 21
1.3.2 自動調(diào)整增益參數(shù) 22
1.3.3 Pl與PID的差別 22
1.3.4 增益與時間的問題 22
1.3.5 比例控制模式 23
1.4 V command(速度伺服)的介紹 23
1.5 P command與V command的比較 24
1.6 T command（轉(zhuǎn)矩伺服）的介紹 25
1.7 T command與P command，V command的比較 26
1.8 驅(qū)動器電子齒輪比設(shè)置 27
1.8.1 以電機最高轉(zhuǎn)速為目的的設(shè)置 27
1.8.2 以機構(gòu)分辨率為目的的電子齒輪比設(shè)置 28
1.8.3 電子齒輪比設(shè)置實例 29
1.8.4 電子齒輪比設(shè)置討論 32
本章重點 34
本章習(xí)題 35
第2章 伺服控制系統(tǒng)的連接
2.1 基本電學(xué)知識 37
2.1.1 基本電學(xué)的重要性 38
2.1.2 基本回路 38
2.2 基本回路應(yīng)用于通信 39
2.2.1 通信的要素 40
2.2.2 通信要素的分辨 40
2.2.3 SERVO ON的說明 43
2.2.4 脈沖指令 43
2 3 三菱FX2N-1PG硬件接線 44
2.3.1 正轉(zhuǎn)脈沖及反轉(zhuǎn)脈沖的信號接入 46
2.3.2 P command指令信號 48
2.3.3 計數(shù)器CLR接線 49
2.3.4 零相脈沖接線 50
2.3.5 原點檢測接線 51
2.3.6 驅(qū)動器其他必要引腳的連接 52
2.3.7 完整的接線 53
2.3.8 差動元件接線 53
2.3.9 信濃電機的伺服驅(qū)動器接線 55
2.3.10 PANASONIC伺服驅(qū)動器接線 58
2.3.11 YASKAWA伺服驅(qū)動器接線 59
2.4 OMRON NC213伺服控制模塊接線 60
2.5 步進電機接線 67
本章重點 70
本章習(xí)題 71
第3章 伺服控制器應(yīng)用
3.1 三菱FX2N-1PG模塊 74
3.1.1 JOG運行 75
3.1.2 go home機械原點復(fù)位運行 80
3.1.3 坐標(biāo)單位參數(shù)設(shè)置 89
3.1.4 一速位置定位運行 92
3.1.5 二速位置定位運行 94
3.1.6 緩沖寄存器#3寄存器其他設(shè)置 96
3.2 OMRON NC213模塊 96
3.2.1 NC213模塊硬件安裝及參數(shù)設(shè)置 97
3.2.2 JOG運行 116
3.2.3 go home機械原點復(fù)位運行 117
3.2.4 定位運行 118
本章重點 140
本章習(xí)題 141
第4章 硬件接線及控制程序?qū)嶒?BR>4.1 FX2N-lPG開路接線 143
4.2 寄存器定義 144
4.3 JOG操作試驗 146
4.4 脈沖接收試驗 147
4.5 將C235仿真成位置計數(shù)器 149
4.6 仿真原點復(fù)位動作 150
4.7 絕對坐標(biāo)一速定位 152
4.8 相對坐標(biāo)一速定位 154
4.9 其他參數(shù)設(shè)置 155
4.10 復(fù)合單位運行 155
4.11 完整的實驗程序 157
本章重點 159
本章習(xí)題 160
第5章 伺服電機與步進電機的選用
5.1 轉(zhuǎn)動慣量的物理定義 161
5.2 轉(zhuǎn)動慣量與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 162
5.3 負載慣量的計算 162
5.3.1 圓筒狀物體旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸在圓筒中心 162
5.3.2 圓筒狀物體旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸不在圓筒小心 163
5.3.3 長方體物體旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸不在長方體小心軸上 164
5.3.4 直線運動物體 164
5.3.5 懸吊物休 165
5.4 機構(gòu)經(jīng)加速或減速后負載慣量的計算 165
5.5 負載轉(zhuǎn)矩的計算 166
5.5.1 直線運動負載轉(zhuǎn)矩 166
5.5.2 旋轉(zhuǎn)運動負載轉(zhuǎn)矩 167
5.5.3 上下垂直運動負載轉(zhuǎn)矩 168
5.5.4 加速轉(zhuǎn)矩及減速轉(zhuǎn)矩 168
5.5.5 運動轉(zhuǎn)矩 170
5.5.6 瞬時負載轉(zhuǎn)矩 171
5.6 伺服電機的選用 172
5.7 步進電機的選用 173
5.8 單位換算 174
5.8.1 轉(zhuǎn)矩單位換算 174
5.8.2 慣量單位換算 174
5.9 電機選用實例 175
5.9.1 計算慣量 175
5.9.2 計算負載轉(zhuǎn)矩 176
5.9.3 計算加速轉(zhuǎn)矩 176
5.9.4 與選用電機轉(zhuǎn)矩比較 176
5.9.5 計算連續(xù)瞬時轉(zhuǎn)矩 176
5.9.6 選用結(jié)果 177
5.10 伺服電機與步進電機的差別 177
5.10.1 步進電機原點復(fù)位的討論 177
5.10.2 步進電機的優(yōu)點 178
5.10.3 伺服電機原點復(fù)位的討論 178
5.10.4 步進電機一般為低速運行 178
5.10.5 步進電機結(jié)構(gòu)簡單 179
5.10.6 步進電機的選用原則 180
5.10.7 伺服電機的選用原則 180
本章重點 181
本章習(xí)題 181
附錄A 習(xí)題解答 183
附錄B 自動控制系統(tǒng)專業(yè)名詞說明 201