目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 中國智能制造戰(zhàn)略 1
1.2 先進伺服控制技術 2
1.3 本書主要內容 7
參考文獻 8
第2章 魯棒近似時間最優(yōu)伺服控制 14
2.1 引言 14
2.2 連續(xù)時域魯棒PTOS控制 15
2.2.1 魯棒PTOS控制律的設計 15
2.2.2 穩(wěn)定性分析 19
2.2.3 仿真實例 21
2.3 離散時域魯棒PTOS控制 23
2.3.1 離散魯棒PTOS控制律的設計 23
2.3.2 穩(wěn)定性分析 26
2.3.3 仿真實例 31
2.4 速度受限PTOS控制 32
2.5 帶阻尼伺服系統(tǒng)的擴展PTOS控制 36
2.5.1 擴展PTOS控制律的設計 36
2.5.2 穩(wěn)定性分析 38
2.5.3 仿真實例 41
2.6 小結 43
參考文獻 43
第3章 魯棒復合非線性定點伺服控制 46
3.1 引言 46
3.2 連續(xù)時域RCNS控制 47
3.2.1 RCNS控制律的設計 48
3.2.2 穩(wěn)定性分析 52
3.2.3 仿真實例 57
3.3 離散時域RCNS控制 64
3.3.1 離散RCNS控制律的設計 64
3.3.2 穩(wěn)定性分析 68
3.3.3 仿真實例 72
3.4 小結 77
參考文獻 78
第4章 魯棒復合非線性軌跡跟蹤控制 80
4.1 引言 80
4.2 參考信號發(fā)生器 81
4.3 復合非線性軌跡跟蹤控制器 83
4.4 穩(wěn)定性分析 86
4.5 參考信號生成器的另一種設計 89
4.6 仿真實例 90
4.7 小結 99
參考文獻 99
第5章 復合非線性控制MATLAB工具包 100
5.1 引言 100
5.2 理論基礎 101
5.2.1 積分增強復合非線性反饋控制 101
5.2.2 魯棒復合非線性控制 104
5.3 軟件框架和用戶指南 104
5.4 設計舉例 108
5.4.1 旋轉-平移執(zhí)行器系統(tǒng) 108
5.4.2 硬盤磁頭定位伺服控制系統(tǒng) 111
5.4.3 三階系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制 114
5.5 小結 117
參考文獻 117
第6章 雙模切換伺服控制 118
6.1 引言 118
6.2 連續(xù)時域DMSC設計 119
6.2.1 魯棒PTOS控制律 120
6.2.2 RCNS控制律 121
6.2.3 DMSC切換策略 123
6.2.4 穩(wěn)定性分析 125
6.3 離散時域DMSC設計 128
6.3.1 離散魯棒PTOS控制律 129
6.3.2 離散RCNS控制律 133
6.3.3 離散DMSC切換策略 136
6.4 仿真實例 140
6.5 小結 143
參考文獻 143
第7章 伺服控制應用實踐 145
7.1 永磁同步電機位置伺服系統(tǒng)的魯棒PTOS控制 145
7.1.1 位置伺服控制器的設計 145
7.1.2 仿真分析 148
7.1.3 實驗研究 152
7.2 直流伺服電機位置的擴展PTOS控制 155
7.2.1 位置伺服控制器的設計 155
7.2.2 仿真與實驗驗證 157
7.3 無刷直流電機調速系統(tǒng)的RCNS控制 160
7.3.1 無刷直流電機調速系統(tǒng)的數(shù)學模型 161
7.3.2 速度伺服控制器的設計 161
7.3.3 仿真分析 164
7.3.4 實驗研究 168
7.4 硬盤音圈電機伺服系統(tǒng)的離散RCNS控制 170
7.4.1 位置伺服控制器的設計 170
7.4.2 仿真與實驗驗證 173
7.5 永磁同步電機位置伺服系統(tǒng)的DMSC控制 176
7.5.1 位置伺服控制器的設計 176
7.5.2 實驗研究 179
7.6 直線電機二維伺服平臺輪廓軌跡的RCNT控制 184
7.6.1 二維伺服平臺的數(shù)學模型 184
7.6.2 曲線軌跡跟蹤控制器的設計 186
7.6.3 實驗研究 188
7.7 小結 193
參考文獻 194