目錄
第1章 緒論 1
1.1 綜合導(dǎo)航的產(chǎn)生 1
1.1.1 導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展歷程 1
1.1.2 單一導(dǎo)航手段的局限性 3
1.1.3 高性能導(dǎo)航系統(tǒng)的需要 4
1.2 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)及其特點(diǎn) 5
1.2.1 綜合導(dǎo)航的基本概念 5
1.2.2 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn) 5
1.3 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本組成及基本功能 6
1.3.1 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本組成 6
1.3.2 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本功能 9
1.4 綜合導(dǎo)航的發(fā)展 10
1.4.1 綜合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展 10
1.4.2 國(guó)內(nèi)外艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展 11
思考題 13
第2章 導(dǎo)航基礎(chǔ) 14
2.1 地球和坐標(biāo)系 14
2.1.1 地球的描述 14
2.1.2 導(dǎo)航常用坐標(biāo)系 21
2.2 方向、速度和距離 23
2.2.1 航向和方位 23
2.2.2 速度和距離 25
2.3 時(shí)間系統(tǒng) 28
2.3.1 時(shí)間系統(tǒng)簡(jiǎn)介 28
2.3.2 常用時(shí)間系統(tǒng) 28
2.4 海圖 30
2.4.1 海圖投影方法 30
2.4.2 比例尺 32
2.4.3 海圖分類 32
思考題 33
第3章 綜合導(dǎo)航信息源 34
3.1 導(dǎo)航信息及信息源設(shè)備 34
3.2 慣性導(dǎo)航設(shè)備 35
3.2.1 陀螺羅經(jīng) 35
3.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 37
3.3 計(jì)程儀和測(cè)深儀 42
3.3.1 計(jì)程儀 42
3.3.2 測(cè)深儀 44
3.4 無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng) 45
3.4.1 常用無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng) 45
3.4.2 羅蘭C系統(tǒng) 45
3.4.3 導(dǎo)航雷達(dá)與自動(dòng)雷達(dá)標(biāo)繪儀 47
3.4.4 自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng) 49
3.5 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 50
3.5.1 GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng) 50
3.5.2 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 52
3.6 氣象導(dǎo)航設(shè)備 56
3.6.1 氣象儀 56
3.6.2 氣象傳真機(jī) 58
3.7 天文導(dǎo)航原理及設(shè)備 59
3.7.1 天文導(dǎo)航原理 59
3.7.2 天文導(dǎo)航設(shè)備 62
思考題 63
第4章 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)接口 64
4.1 數(shù)字接口 64
4.1.1 串行接口 64
4.1.2 CAN總線 68
4.1.3 以太網(wǎng) 72
4.2 自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器 75
4.2.1 自整角機(jī) 75
4.2.2 旋轉(zhuǎn)變壓器 76
4.2.3 自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器軸角-數(shù)字轉(zhuǎn)換 77
思考題 78
第5章 綜合導(dǎo)航信息處理技術(shù) 80
5.1 綜合導(dǎo)航信息預(yù)處理 80
5.1.1 野值剔除 80
5.1.2 時(shí)間同步 82
5.1.3 空間基準(zhǔn)統(tǒng)一 83
5.2 估計(jì)理論與信息融合 84
5.2.1 最優(yōu)估計(jì) 84
5.2.2 高斯濾波 85
5.2.3 多源信息融合 87
5.3 線性卡爾曼濾波器設(shè)計(jì) 88
5.3.1 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)線性模型 88
5.3.2 卡爾曼濾波方程 90
5.3.3 卡爾曼濾波算例 93
5.3.4 實(shí)用卡爾曼濾波技術(shù) 96
5.4 非線性卡爾曼濾波 97
5.4.1 非線性濾波簡(jiǎn)介 97
5.4.2 擴(kuò)展卡爾曼濾波 98
5.4.3 無(wú)跡卡爾曼濾波 102
5.4.4 濾波實(shí)例 103
5.5 容錯(cuò)導(dǎo)航與聯(lián)邦卡爾曼濾波 104
5.5.1 故障診斷和容錯(cuò)設(shè)計(jì) 104
5.5.2 聯(lián)邦卡爾曼濾波 106
5.5.3 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)容錯(cuò)設(shè)計(jì)實(shí)例 109
5.6 導(dǎo)航系統(tǒng)性能評(píng)估 111
5.6.1 導(dǎo)航系統(tǒng)性能參數(shù) 111
5.6.2 導(dǎo)航參數(shù)精度評(píng)估 113
思考題 115
第6章 艦船組合導(dǎo)航模式 116
6.1 組合導(dǎo)航基本模式 116
6.2 艦船動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型及濾波參數(shù)設(shè)計(jì) 118
6.3 基于船位推算的組合模式 122
6.3.1 船位推算系統(tǒng)模型 122
6.3.2 船位推算/羅蘭C組合 127
6.3.3 船位推算/GPS組合 132
6.4 慣性基組合導(dǎo)航系統(tǒng)的組合模式 135
6.4.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合校正 135
6.4.2 慣性導(dǎo)航/衛(wèi)星導(dǎo)航組合 137
6.4.3 慣性導(dǎo)航/天文導(dǎo)航組合 139
6.4.4 慣性導(dǎo)航/多普勒計(jì)程儀組合 140
6.4.5 慣性導(dǎo)航/靜電陀螺監(jiān)控器組合 140
6.5 艦船組合導(dǎo)航模式實(shí)例 141
6.5.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介 141
6.5.2 數(shù)據(jù)融合與組合模式 142
思考題 143
第7章 慣性基組合導(dǎo)航濾波 144
7.1 姿態(tài)表達(dá) 144
7.1.1 歐拉角 144
7.1.2 四元數(shù) 146
7.1.3 羅德里格斯參數(shù)族 150
7.2 平臺(tái)慣性基組合導(dǎo)航濾波 153
7.2.1 平臺(tái)慣性導(dǎo)航/GPS組合系統(tǒng)模型 153
7.2.2 濾波實(shí)例 157
7.3 捷聯(lián)慣性基組合導(dǎo)航濾波 158
7.3.1 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航方程 159
7.3.2 捷聯(lián)慣性基組合導(dǎo)航濾波 162
7.3.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航/GPS濾波實(shí)例 169
思考題 172
第8章 綜合船橋系統(tǒng)與航海作業(yè)設(shè)備 173
8.1 綜合船橋系統(tǒng) 173
8.1.1 綜合船橋系統(tǒng)的產(chǎn)生與發(fā)展 173
8.1.2 綜合船橋系統(tǒng)的組成 176
8.1.3 綜合船橋系統(tǒng)的主要功能 177
8.1.4 綜合船橋系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 178
8.2 電子海圖顯示與信息系統(tǒng) 180
8.2.1 基本概念 180
8.2.2 電子海圖顯示與信息系統(tǒng)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) 181
8.2.3 電子海圖 185
8.2.4 電子海圖應(yīng)用系統(tǒng) 187
8.3 航跡儀 191
思考題 192
第9章 綜合導(dǎo)航中的航海計(jì)算 193
9.1 船位推算 193
9.1.1 不計(jì)風(fēng)、流的計(jì)算航法 193
9.1.2 風(fēng)、流中的航跡繪算 195
9.1.3 船位推算誤差 196
9.2 地文定位 197
9.2.1 方位定位 197
9.2.2 三標(biāo)兩角定位 199
9.2.3 距離定位 200
9.2.4 一方位一距離定位 201
思考題 202
參考文獻(xiàn) 203
附錄A 主要縮略詞 205
附錄B 濾波仿真實(shí)例程序 206
B1 雷達(dá)測(cè)距卡爾曼濾波程序 206
B2 SINS/GPS組合導(dǎo)航MEKF濾波程序 207