本書內容主要包括10章，第1~6章主要討論單個傳感器量測、單個目標場景下的狀態(tài)估計問題，第7章將問題從單傳感器擴展到多傳感器，第8~10章進一步將研究內容擴展到多個目標，著重研究量測-航跡關聯問題和航跡-航跡相關問題。