本文圍繞基于學習的自適應控制。首先，重點介紹一些重要的數(shù)學工具；然后重點闡述本書的重點內(nèi)容：基于模型的或經(jīng)典的自適應控制、無模型自適應控制和自適應控制的學習；第三章著重基于極值搜索的迭代反饋增益，給出機電一體化的應用實例；第4章介紹多參數(shù)的極值搜索控制算法自動調(diào)整反饋增益，給出強大的非線性控制器加模型學習算法；第5章是基于極值搜索的間接自適應控制，給出兩個不同的MES算法，*后兩章重點介紹極值搜索為基礎的非線性系統(tǒng)參數(shù)辨識算法和求極值的迭代學習模型預測控制。
譯者序
前言
致謝
第1章基礎數(shù)學工具
11范數(shù)的定義和性質(zhì)
12向量函數(shù)及其性質(zhì)
13動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
14控制中的動態(tài)系統(tǒng)仿射
15幾何、拓撲和不變集性質(zhì)
16總結(jié)
參考文獻
第2章自適應控制概述
21引言
22自適應控制問題描述
23基于模型的自適應控制
231基于模型的直接自適應控制
232基于模型的間接自適應控制
24無模型自適應控制
25基于學習的自適應控制
26總結(jié)
參考文獻
第3章基于極值搜索的迭代反饋增益整定理論
31引言
32基本符號和定義
33問題描述
331系統(tǒng)類型
332控制目標
34輸入輸出線性化控制的極值搜索式迭代增益整定
341第一步：魯棒控制設計
342第二步：反饋增益的迭代自動調(diào)整
35機電一體化示例
351電磁執(zhí)行器
352雙連桿剛性機械臂
36總結(jié)與展望
參考文獻
第4章基于極值搜索的間接自適應控制
41引言
42基本符號和定義
43具有常值模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應控制
44具有時變模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應控制
45關于控制量仿射的非線性模型情形
451控制目標
452自適應控制器設計
46機電一體化示例
461電磁執(zhí)行器
462雙連桿剛性機械臂
463基于MES的不確定參數(shù)估計
47總結(jié)與展望
參考文獻
第5章基于極值搜索的非線性系統(tǒng)實時參數(shù)辨識
51引言
52基本符號和定義
53非線性系統(tǒng)的基于ES的開環(huán)參數(shù)辨識
531問題描述
532開環(huán)參數(shù)估計
54非線性系統(tǒng)的基于ES的閉環(huán)參數(shù)辨識
541問題描述
542非線性系統(tǒng)仿射控制的參數(shù)估計
55基于ES的辨識和穩(wěn)定PDE模型簡化
551基于ES的ROM參數(shù)辨識
552基于MES的PDE穩(wěn)定模型簡化
56應用示例
561電磁執(zhí)行器
562雙連桿剛性機械臂
563耦合Burger PDE
57總結(jié)與展望
參考文獻
第6章基于極值搜索的迭代學習模型預測控制
61引言
62基本符號和定義
63問題描述
631魯棒正不變集
632緊縮約束
633跟蹤不變集
634MPC問題
64基于DIRECT ES的迭代學習MPC
641基于DIRECT的迭代學習MPC
642MPC的ISS保證和學習收斂的證明
65基于抖振的MES自適應MPC
651約束線性標稱MPC
652基于MES的自適應MPC算法
653穩(wěn)定性討論
66數(shù)值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67總結(jié)與展望
參考文獻
結(jié)論和進一步說明
參考文獻
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