定 價：42 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機械工程系列精品教材 新工科·普通高等教育汽車類系列教材
- 作者：黃妙華 喻厚宇 裴曉飛 等編著
- 出版時間：2020/9/1
- ISBN：9787111662136
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：U46
- 頁碼：252
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書力求在闡明車輛控制基本知識的基礎上，緊密結(jié)合車輛控制技術(shù)的發(fā)展，聯(lián)系科研實際，對智能車輛控制涉及的基本理論及關(guān)鍵技術(shù)做出全面論述。本書主要分為控制原理、智能車輛運動控制和智能車輛感知與決策三大部分內(nèi)容，共分7章。第1章主要為智能車輛控制理論基礎，第2章到第4章為車輛縱向、橫向、垂向及綜合運動控制等內(nèi)容，第5章至第7章分別為智能車輛決策控制、智能車輛感知系統(tǒng)和智能車輛定位導航。
本書可作為車輛工程專業(yè)課程教材，也可作為自動化、計算機等專業(yè)的參考教材，還可供從事智能車輛相關(guān)工作的技術(shù)人員閱讀參考。
本書配有PPT課件，采用本書作為教材的教師，可以登錄www.cmpedu.com注冊下載，或聯(lián)系編輯（tian.lee9913@163.com）索取。
前言
主要符號說明
第1章智能車輛控制理論基礎1
1.1智能車輛控制系統(tǒng)概述1
1.1.1智能車輛定義1
1.1.2智能車輛控制系統(tǒng)整體框架2
1.1.3控制系統(tǒng)開發(fā)流程5
1.2控制系統(tǒng)基本知識及基本要求9
1.2.1控制系統(tǒng)基本知識9
1.2.2系統(tǒng)的分類14
1.2.3控制系統(tǒng)基本要求16
1.3控制系統(tǒng)數(shù)學模型17
1.3.1系統(tǒng)的微分方程17
1.3.2系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及其框圖18
1.3.3系統(tǒng)的狀態(tài)方程22
1.4系統(tǒng)的時頻響應25
1.4.1時間響應及其組成25
1.4.2頻率響應特性35
1.4.3系統(tǒng)的穩(wěn)定性39
思考題43
第2章車輛縱向運動控制44
2.1車輛縱向運動系統(tǒng)建模44
2.1.1整車及輪胎動力學建模44
2.1.2驅(qū)動系統(tǒng)建模46
2.1.3制動系統(tǒng)建模50
2.1.4縱向參數(shù)辨識方法56
2.1.5車輛縱向動力學反模型57
2.2車輛自適應巡航控制系統(tǒng)59
2.2.1ACC概述59
2.2.2ACC上位控制器60
2.2.3ACC下位控制器62
2.3車輛縱向安全性控制65
2.3.1防抱制動系統(tǒng)65
2.3.2牽引力控制系統(tǒng)68
2.3.3主動避撞系統(tǒng)71
思考題72
第3章車輛橫向運動控制73
3.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)73
3.1.1機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)73
3.1.2助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)74
3.1.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)74
3.2車輛橫向運動建模與控制策略75
3.2.1車輛橫向運動學模型75
3.2.2車輛橫向動力學模型77
3.2.3車輛橫向運動控制策略86
3.3車輛橫向運動控制目標92
3.3.1轉(zhuǎn)向軌跡92
3.3.2橫擺角速度96
3.3.3車身質(zhì)心側(cè)偏角97
3.4車輛轉(zhuǎn)向控制器設計98
3.4.1四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理98
3.4.2四輪轉(zhuǎn)向控制器硬件設計99
3.4.3四輪轉(zhuǎn)向控制器軟件設計104
思考題109
第4章車輛垂向及綜合運動控制110
4.1車輛懸架控制110
4.1.1車輛懸架模型111
4.1.2路面模型118
4.1.3懸架控制方法118
4.2車輛防側(cè)翻控制126
4.2.1影響車輛側(cè)翻的參數(shù)126
4.2.2車輛防側(cè)翻系統(tǒng)控制127
4.3車輛綜合運動控制128
4.3.1橫-縱向綜合控制128
4.3.2橫-縱-垂向綜合控制131
思考題134
第5章智能車輛決策控制136
5.1車輛路徑規(guī)劃與跟隨136
5.1.1路徑規(guī)劃算法137
5.1.2軌跡跟隨控制算法140
5.2變道控制142
5.2.1變道場景描述143
5.2.2變道系統(tǒng)實現(xiàn)143
5.3自動泊車控制144
5.3.1自動泊車場景描述145
5.3.2自動泊車系統(tǒng)實現(xiàn)146
5.4多車協(xié)同控制150
5.4.1多車協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)150
5.4.2多車協(xié)同控制關(guān)鍵技術(shù)151
思考題152
第6章智能車輛感知系統(tǒng)153
6.1智能車輛的感知153
6.1.1基于激光雷達的感知系統(tǒng)155
6.1.2基于微波雷達的感知系統(tǒng)158
6.1.3基于機器視覺的感知系統(tǒng)161
6.2雙目視覺164
6.2.1立體匹配相關(guān)理論164
6.2.2傳統(tǒng)的立體匹配算法168
6.2.3深度學習算法171
6.3車道線和路面識別173
6.3.1傳統(tǒng)機器視覺車道線檢測174
6.3.2深度學習算法181
6.4車輛與行人識別與追蹤183
6.4.1車輛與行人傳統(tǒng)檢測算法183
6.4.2深度學習車輛與行人檢測算法189
6.4.3車輛與行人追蹤算法193
6.5道路交通標識識別196
6.5.1傳統(tǒng)道路交通標識檢測與識別算法199
6.5.2基于深度學習的交通標識檢測與識別算法207
6.6多傳感器融合208
6.6.1多傳感器融合相關(guān)理論208
6.6.2多傳感器標定211
6.6.3多傳感器融合算法212
思考題213
第7章智能車輛定位導航214
7.1GPS定位214
7.1.1GPS定位原理214
7.1.2GPS定位特性215
7.1.3差分GPS215
7.2航跡推算定位216
7.2.1平移217
7.2.2旋轉(zhuǎn)217
7.2.3解算過程218
7.3視覺定位218
7.3.1視覺SLAM219
7.3.2視覺里程計222
7.4激光定位224
7.4.1激光SLAM算法框架225
7.4.2經(jīng)典SLAM方案對比229
7.4.3激光雷達定位技術(shù)230
7.5GPS/DR/激光融合定位231
7.5.1融合方式232
7.5.2融合定位實例233
思考題234
參考文獻235
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