前言
第1章緒論1
1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展1
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成與分類(lèi)2
1.3工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)概述5
第2章機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)7
2.1剛體的位姿描述7
2.2齊次坐標(biāo)與齊次變換9
2.3歐拉角與RPY角18
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)22
3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)概述22
3.2空間相鄰連桿之間的位姿變換矩陣23
3.3建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程28
3.4典型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（逆解）
實(shí)例分析32
第4章工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)38
4.1工業(yè)機(jī)器人的雅可比矩陣38
4.2基于牛頓�矚W拉法的動(dòng)力學(xué)方程41
4.3基于拉格朗日法的動(dòng)力學(xué)方程43
第5章工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)48
5.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)48
5.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)原理50
5.3工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)54
5.4典型工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)分析58
第6章工業(yè)機(jī)器人控制方法63
6.1工業(yè)機(jī)器人伺服控制63
6.2工業(yè)機(jī)器人速度控制和加速度控制69
6.3工業(yè)機(jī)器人軌跡控制73
6.4工業(yè)機(jī)器人力控制77
6.5工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)代控制方法81
第7章工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)84
7.1控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的預(yù)備知識(shí)84
7.2數(shù)學(xué)模型的建立88
7.3控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)91
第8章工業(yè)機(jī)器人傳感器96
8.1工業(yè)機(jī)器人傳感器的選擇96
8.2工業(yè)機(jī)器人的位置、位移傳感器98
8.3工業(yè)機(jī)器人的力傳感器102
8.4工業(yè)機(jī)器人的圖像傳感器108
第9章工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃110
9.1工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述110
9.2機(jī)器人的路徑規(guī)劃114
9.3機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃125
9.4機(jī)器人的作業(yè)順序規(guī)劃130
9.5基于MATLAB的軌跡規(guī)劃仿真133
第10章機(jī)器人視覺(jué)伺服控制138
10.1機(jī)器人視覺(jué)基礎(chǔ)138
10.2攝像機(jī)及視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定140
10.3機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別144
10.4視覺(jué)測(cè)量與控制148
第11章工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)
集成158
11.1工業(yè)機(jī)器人工作站組成158
11.2工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)159
11.3工業(yè)機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)原則160
11.4工業(yè)機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)過(guò)程162
11.5工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)集成163
參考文獻(xiàn)173