前言
縮略語
第1章緒論1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與分級1
1.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的駕駛自動化分級3
1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系構(gòu)成與關鍵技術5
1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系構(gòu)成5
1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關鍵技術7
1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的標準體系8
1.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展趨勢11
練習題12
第2章智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術13
2.1環(huán)境感知技術簡介14
2.1.1環(huán)境感知對象14
2.1.2環(huán)境感知方法15
2.2智能傳感器18
2.2.1超聲波雷達18
2.2.2毫米波雷達22
2.2.3激光雷達27
2.2.4視覺傳感器34
2.3傳感器融合技術53
2.3.1傳感器融合的定義53
2.3.2傳感器融合的原理54
2.3.3傳感器融合的方案55
2.4目標識別技術56
2.4.1道路識別技術56
2.4.2車輛識別技術64
2.4.3行人識別技術67
2.4.4交通標志識別技術72
2.4.5交通信號燈識別技術76
2.5人工智能技術82
2.5.1人工智能的定義與應用82
2.5.2深度學習技術84
2.5.3語義分割技術87
練習題89
第3章智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡與通信技術90
3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡構(gòu)成與特點90
3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡構(gòu)成90
3.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡的特點92
3.2車載網(wǎng)絡技術93
3.2.1CAN總線網(wǎng)絡93
3.2.2LIN總線網(wǎng)絡95
3.2.3FlexRay總線網(wǎng)絡96
3.2.4MOST總線網(wǎng)絡98
3.2.5以太網(wǎng)99
3.3車載自組織網(wǎng)絡技術100
3.3.1車載自組織網(wǎng)絡的定義100
3.3.2車載自組織網(wǎng)絡的類型101
3.3.3車載自組織網(wǎng)絡的路由協(xié)議類型102
3.3.4車載自組織網(wǎng)絡的特點103
3.4V2X通信技術104
3.4.1V2X通信的定義104
3.4.2DSRC通信技術106
3.4.3LTE�睼通信技術108
3.4.45G通信技術109
3.4.5V2X通信系統(tǒng)安全風險111
3.4.6V2X通信的應用場景111
3.5車路協(xié)同控制技術114
3.5.1車路協(xié)同控制的定義114
3.5.2車路協(xié)同控制的架構(gòu)115
3.5.3車路協(xié)同控制應用實踐115
3.6車路協(xié)同前瞻技術117
3.6.1大數(shù)據(jù)技術117
3.6.2云計算技術119
3.6.3多接入邊緣計算技術120
練習題124
第4章智能網(wǎng)聯(lián)汽車導航定位技術126
4.1導航定位簡介127
4.1.1導航定位的定義127
4.1.2導航定位的方法128
4.1.3導航定位的精度要求130
4.2衛(wèi)星定位技術131
4.2.1全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)131
4.2.2差分全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)136
4.2.3北斗衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)138
4.3慣性導航與航位推算技術143
4.3.1慣性導航技術143
4.3.2航位推算技術147
4.4通信基站定位技術149
4.4.1AOA定位法149
4.4.2TOA定位法149
4.4.3TDOA定位法150
4.5即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術150
4.5.1視覺SLAM技術151
4.5.2激光SLAM技術154
4.5.3視覺SLAM與激光SLAM的區(qū)別156
4.6電子地圖技術157
4.6.1導航電子地圖157
4.6.2高精度地圖157
4.7路徑規(guī)劃技術160
4.7.1環(huán)境模型建立方法160
4.7.2路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法162
4.7.3路徑規(guī)劃的智能算法163
練習題166
第5章智能網(wǎng)聯(lián)汽車運動控制技術167
5.1汽車線控轉(zhuǎn)向技術167
5.1.1汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的定義167
5.1.2汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點168
5.1.3汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成169
5.1.4汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理170
5.2汽車線控制動技術171
5.2.1汽車線控制動系統(tǒng)的定義171
5.2.2汽車線控制動系統(tǒng)的特點172
5.2.3汽車線控制動系統(tǒng)的組成與原理173
5.2.4汽車線控制動系統(tǒng)的產(chǎn)品174
5.3汽車線控節(jié)氣門技術177
5.3.1汽車線控節(jié)氣門的定義177
5.3.2汽車線控節(jié)氣門的特點178
5.3.3汽車線控節(jié)氣門系統(tǒng)的組成與原理179
5.4汽車運動控制技術181
5.4.1汽車運動學模型181
5.4.2汽車動力學模型182
5.4.3汽車運動控制模塊184
5.4.4汽車運動控制仿真186
練習題189
第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進駕駛輔助技術190
6.1先進駕駛輔助技術簡介190
6.1.1先進駕駛輔助系統(tǒng)的定義與組成190
6.1.2先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型191
6.2前向碰撞預警系統(tǒng)196
6.2.1前向碰撞預警系統(tǒng)的定義196
6.2.2前向碰撞預警系統(tǒng)的組成197
6.2.3前向碰撞預警系統(tǒng)的原理198
6.2.4前向碰撞預警系統(tǒng)的報警模型198
6.3自動緊急制動系統(tǒng)199
6.3.1自動緊急制動系統(tǒng)的定義199
6.3.2自動緊急制動系統(tǒng)的組成200
6.3.3自動緊急制動系統(tǒng)的原理201
6.4車道偏離預警系統(tǒng)201
6.4.1車道偏離預警系統(tǒng)的定義201
6.4.2車道偏離預警系統(tǒng)的組成202
6.4.3車道偏離預警系統(tǒng)的原理203
6.4.4車道偏離預警系統(tǒng)的算法203
6.5車道保持輔助系統(tǒng)206
6.5.1車道保持輔助系統(tǒng)的定義206
6.5.2車道保持輔助系統(tǒng)的組成206
6.5.3車道保持輔助系統(tǒng)的原理207
6.6自適應巡航控制系統(tǒng)208
6.6.1自適應巡航控制系統(tǒng)的定義208
6.6.2自適應巡航控制系統(tǒng)的組成208
6.6.3自適應巡航控制系統(tǒng)的原理210
6.7智能泊車輔助系統(tǒng)211
6.7.1智能泊車輔助系統(tǒng)的定義211
6.7.2智能泊車輔助系統(tǒng)的組成211
6.7.3智能泊車輔助系統(tǒng)的原理212
6.7.4智能泊車輔助系統(tǒng)的類型212
練習題215
第7章智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真技術216
7.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真系統(tǒng)構(gòu)成216
7.2自動駕駛仿真軟件簡介219
7.3MATLAB自動駕駛工具箱簡介228
7.4自動緊急制動系統(tǒng)的仿真231
7.5車道保持輔助系統(tǒng)的仿真233
7.6自適應巡航控制系統(tǒng)的仿真235
7.7路徑跟蹤控制系統(tǒng)的仿真236
練習題238
參考文獻239