第1章　工業(yè)機(jī)器人概述 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人分類　2
1.1.1 按機(jī)器人的控制方式分類　2
1.1.2 按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)分類　3
1.1.3 按機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)分類　5
1.2 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用　7
1.2.1 焊接機(jī)器人　7
1.2.2 噴涂機(jī)器人　11
1.2.3 裝配機(jī)器人　12
1.2.4 搬運(yùn)機(jī)器人　12
1.2.5 AGV 機(jī)器人　13
1.2.6 其他類型的工業(yè)機(jī)器人　15
1.3 工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)　17

第2章　工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用 20
2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝　21
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成　21
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的安裝　24
2.2 工業(yè)機(jī)器人電氣連接　28
2.2.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)　28
2.2.2 工業(yè)機(jī)器人的電氣連接　36
2.3 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站集成與應(yīng)用　39
2.3.1 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的組成　39
2.3.2 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的電氣設(shè)計(jì)　41
2.3.3 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成與應(yīng)用　44

第3章　工業(yè)機(jī)器人示教操作 54
3.1 示教器的結(jié)構(gòu)與操作　55
3.1.1 示教器的結(jié)構(gòu)認(rèn)知　55
3.1.2 示教器的使用方法　62
3.2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)設(shè)定　66
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類　66
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)定 　67
3.2.3 工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的設(shè)定　69
3.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令應(yīng)用　71
3.3.1 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令及應(yīng)用　71
3.3.2 線性運(yùn)動(dòng)指令及應(yīng)用　73
3.3.3 圓弧運(yùn)動(dòng)指令及應(yīng)用　81
3.4 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)邏輯編程　92
3.4.1 邏輯指令入門介紹　92
3.4.2 邏輯指令實(shí)際操作示教編程　96

第4章　工業(yè)機(jī)器人接口組態(tài) 116
4.1 控制器內(nèi)部信號(hào)與接口關(guān)聯(lián)　117
4.1.1 控制器內(nèi)部信號(hào)　117
4.1.2 內(nèi)部信號(hào)與接口的關(guān)聯(lián)　121
4.2 系統(tǒng)的外部信號(hào)連接與軟件組態(tài)　132
4.2.1 系統(tǒng)的外部信號(hào)連接　132
4.2.2 系統(tǒng)的外部信號(hào)與接口組態(tài)　132
4.3 物料檢測(cè)接口組態(tài)與應(yīng)用　134
4.3.1 任務(wù)描述　134
4.3.2 相關(guān)傳感器介紹　135
4.3.3 I/O組態(tài)和檢測(cè)方法　136
4.3.4 示教器編程　139

第5章　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)化編程 143
5.1 工業(yè)機(jī)器人編程語法　144
5.2 結(jié)構(gòu)化編程　148
5.2.1 程序的結(jié)構(gòu)　148
5.2.2 創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化程序　148
5.2.3 程序流程控制　154
5.2.4 子程序的創(chuàng)建與調(diào)用　167
5.3 典型龍門檢測(cè)案例應(yīng)用　177
5.3.1 龍門檢測(cè)工作站設(shè)備介紹　178
5.3.2 項(xiàng)目分析　180
5.3.3 案例程序及調(diào)試　181

第6章　工業(yè)機(jī)器人與PLC綜合應(yīng)用 185
6.1 工業(yè)機(jī)器人與PLC電氣連接應(yīng)用　186
6.2 工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信應(yīng)用　190
6.2.1 機(jī)器人主流通信協(xié)議概述　190
6.2.2 機(jī)器人與PLC的通信方式　192
6.3 機(jī)器人碼垛案例應(yīng)用　196
6.3.1 認(rèn)識(shí)碼垛工業(yè)機(jī)器人　196
6.3.2 碼垛機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成　197
6.3.3 工業(yè)機(jī)器人與PLC的信號(hào)連接　199
6.3.4 碼垛機(jī)器人工作站系統(tǒng)參數(shù)配置　207
6.3.5 機(jī)器人碼垛案例參考程序　209

第7章　工業(yè)機(jī)器人在智能制造系統(tǒng)中的應(yīng)用 217
7.1 工業(yè)機(jī)器人在機(jī)床上下料工作站的應(yīng)用　218
7.1.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站　218
7.1.2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料案例　221
7.2 工業(yè)機(jī)器人在產(chǎn)品裝配工作站的應(yīng)用　248
7.2.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品裝配工作站　248
7.2.2 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品裝配工作站案例　250
7.3 工業(yè)機(jī)器人在智能制造工廠的聯(lián)動(dòng)應(yīng)用　264
7.3.1 智能制造工廠的結(jié)構(gòu)組成及特點(diǎn)　264
7.3.2 智能制造工廠系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)應(yīng)用　265

第8章　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的調(diào)整與保養(yǎng) 283
8.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的調(diào)整　284
8.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的保養(yǎng)　293
8.2.1 工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)　293
8.2.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜的保養(yǎng)　300

參考文獻(xiàn) 304