本書從導(dǎo)航工程和測繪工程應(yīng)用需求出發(fā)，系統(tǒng)地介紹了經(jīng)典參數(shù)估計和kalman濾波估計的基本理論和方法，包括靜態(tài)估計問題數(shù)學(xué)模型的建立、經(jīng)典最優(yōu)估計理論和各種經(jīng)典估計方法之間的異同點及關(guān)系、隨機線性動態(tài)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立、kalman濾波理論及其在現(xiàn)實應(yīng)用中的改進(jìn)和處理方法。此外，為了便于讀者更好地學(xué)習(xí)最優(yōu)估計理論，本書在第一章給出了學(xué)習(xí)最優(yōu)估計所需要的數(shù)理統(tǒng)計基礎(chǔ)知識，在附錄中補充了必要的矩陣代數(shù)知識。

      本書在介紹最優(yōu)估計理論的同時，注重方法的實現(xiàn)和應(yīng)用，每章都給出了算法的流程圖和算例，便于讀者理解最優(yōu)估計理論。全書內(nèi)容由淺入深，既有完整詳細(xì)的理論闡述和推導(dǎo)，又有實現(xiàn)算法的流程圖和具體的應(yīng)用分析，可作為導(dǎo)航工程和測繪類等專業(yè)的本科和碩士研究生教學(xué)用書，也可作為相關(guān)領(lǐng)域工程技術(shù)人員的參考用書。