按照教育部"一體化設(shè)計、結(jié)構(gòu)化課程、顆�；Y源”的邏輯建設(shè)理念，本套教材系統(tǒng)地規(guī)劃了教材的結(jié)構(gòu)體系。本書根據(jù)當(dāng)前應(yīng)用型本科和高職院校需要而精心編排，共有7個項目，包括工業(yè)機器人認知、ABB機器人使用準備、搬運工作站操作編程、焊接工作站操作編程、碼垛工作站操作編程、帶附加軸的焊接和搬運工作站操作編程、視覺分揀工作站操作編程。將知識點和技能點融入典型工作站的項目實施中，以滿足"工學(xué)結(jié)合、項目引導(dǎo)、教學(xué)一體化”的教學(xué)需要。另外，課程研發(fā)團隊著眼于"理論+實踐”的教學(xué)方式，開發(fā)經(jīng)典的項目案例，精心打造真實的機器人工作工作站作為項目實訓(xùn)和開展實驗的綜合一體化平臺，用于提高實戰(zhàn)能力。
徐明輝，男，金華職業(yè)技術(shù)學(xué)院機械制造與自動化學(xué)院專任教師，具備多年一線教學(xué)經(jīng)驗，參與多項教科研活動。
目 錄
項目1 工業(yè)機器人認知 1
任務(wù)1 認識工業(yè)機器人 2
1.1.1 工業(yè)機器人的定義 2
1.1.2 工業(yè)機器人的特點 4
1.1.3 工業(yè)機器人的發(fā)展 4
任務(wù)2 工業(yè)機器人的種類及應(yīng)用 7
1.2.1 工業(yè)機器人的種類 7
1.2.2 工業(yè)機器人的應(yīng)用 11
任務(wù)3 工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成 15
1.3.1 機械本體認知 15
1.3.2 控制系統(tǒng)認知 19
1.3.3 ABB機器人的技術(shù)參數(shù) 20
任務(wù)4 機器人的編程方式 23
1.4.1 示教編程 23
1.4.2 離線編程 24
1.4.3 編程技術(shù)發(fā)展趨勢 25
思考與練習(xí) 26
項目2 ABB機器人基本操作 27
任務(wù)1 機器人的安全使用 28
2.1.1 注意事項 28
2.1.2 安全使用 30
任務(wù)2 基本安裝與連接 32
2.2.1 控制柜的組成 32
2.2.2 控制柜與機器人本體間的連接 35
任務(wù)3 初始設(shè)置 37
2.3.1 示教器操作界面功能 37
2.3.2 示教器的語言設(shè)置 39
2.3.3 設(shè)定機器人系統(tǒng)時間 41
2.3.4 機器人常用信息與事件日志的查看 41
2.3.5 機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新 42
任務(wù)4 運動功能檢查 47
2.4.1 單軸運動的手動操縱 47
2.4.2 線性運動的手動操縱 49
2.4.3 重定位運動的手動操縱 51
2.4.4 手動操縱的快捷操作 53
思考與練習(xí) 56
項目3 搬運工作站操作編程 57
任務(wù)1 搬運工作站認知 58
任務(wù)2 I/O設(shè)備的使用 62
3.2.1 ABB機器人I/O通信的種類 62
3.2.2 ABB機器人常用的I/O板 62
3.2.3 I/O信號的定義 68
3.2.4 I/O界面的操作 82
任務(wù)3 程序的創(chuàng)建與管理 91
3.3.1 程序的創(chuàng)建 91
3.3.2 ABB機器人控制程序的管理 97
任務(wù)4 搬運示教編程 104
3.4.1 ABB機器人動作指令的介紹 104
3.4.2 ABB機器人基本軌跡示教編程 109
3.4.3 與等待有關(guān)的指令 113
3.4.4 機器人搬運編程應(yīng)用 114
思考與練習(xí) 118
項目4 焊接工作站操作編程 119
任務(wù)1 認識焊接工作站 120
4.1.1 焊接工作站的組成 120
4.1.2 熟悉弧焊設(shè)備 121
任務(wù)2 焊接工作站的參數(shù)設(shè)定 124
4.2.1 焊接參數(shù)的設(shè)定 124
4.2.2 常用焊接指令 126
任務(wù)3 坐標系的設(shè)定 130
4.3.1 坐標系概述 130
4.3.2 建立工具坐標系 131
4.3.3 建立工件坐標系 137
任務(wù)4 焊接示教編程 140
4.4.1 弧焊I/O配置及參數(shù)設(shè)置 140
4.4.2 條件邏輯判斷指令 140
4.4.3 焊接軌跡示教編程 143
思考與練習(xí) 144
項目5 涂膠裝配工作站操作編程 146
任務(wù)1 認識涂膠裝配工作站 147
任務(wù)2 坐標系的輸入 150
任務(wù)3 涂膠裝配示教編程 153
5.3.1 初始化程序設(shè)置 153
5.3.2 涂膠裝配程序的建立 159
思考與練習(xí) 179
項目6 碼垛工作站操作編程 180
任務(wù)1 認識碼垛工作站 181
任務(wù)2 偏移指令的應(yīng)用 184
任務(wù)3 設(shè)定偏移數(shù)組 192
6.3.1 相關(guān)指令介紹 192
6.3.2 創(chuàng)建數(shù)組的流程 194
任務(wù)4 碼垛示教編程 197
6.4.1 其他功能指令及其功能 197
6.4.2 編輯碼垛程序 198
思考與練習(xí) 204
項目7 帶變位機的焊接工作站操作編程 205
任務(wù)1 變位機的典型應(yīng)用 206
任務(wù)2 帶變位機的焊接系統(tǒng)編程 209
任務(wù)3 程序的維護 217
7.3.1 文件的備份、恢復(fù) 217
7.3.2 程序的自動運行 220
思考與練習(xí) 221
項目8 視覺分揀工作站操作編程 223
任務(wù)1 視覺分揀工作站認知 224
8.1.1 工作站的組成 224
8.1.2 視覺分揀工作站工作流程簡介 225
8.1.3 典型機器人視覺系統(tǒng)的應(yīng)用 226
任務(wù)2 視覺系統(tǒng)的設(shè)定 228
8.2.1 視覺軟件的安裝 228
8.2.2 X-SIGHT視覺相機的通信設(shè)置 230
8.2.3 圖像處理軟件界面介紹 233
任務(wù)3 視覺分揀工作站編程 235
8.3.1 典型工作任務(wù)分析 235
8.3.2 PLC視覺分揀控制編程 236
8.3.3 機器人編程 246
思考與練習(xí) 247
參考文獻 248
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