目 錄 
D1章 無(wú)人機(jī)行業(yè)應(yīng)用與二次開(kāi)發(fā)概述 1 
1.1 民用無(wú)人機(jī)及其行業(yè)應(yīng)用 1 
1.1.1 民用無(wú)人機(jī)特點(diǎn)與類(lèi)型 1 
1.1.2 民用無(wú)人機(jī)行業(yè)應(yīng)用 3 
1.1.3 民用無(wú)人機(jī)駕駛規(guī)范 4 
1.2 無(wú)人機(jī)系統(tǒng) 5 
1.2.1 無(wú)人機(jī)平臺(tái) 6 
1.2.2 飛行控制器 6 
1.2.3 通信鏈路系統(tǒng) 10 
1.2.4 動(dòng)力系統(tǒng) 12 
1.2.5 相機(jī)與云臺(tái) 14 
1.3 無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)方案 16 
1.3.1 APM與Pixhawk飛行控制器 17 
1.3.2 開(kāi)源無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)體系 19 
1.3.3 大疆無(wú)人機(jī) 21 
1.3.4 大疆無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)體系 22 
1.3.5 開(kāi)源與大疆無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)方案的比較 23 
1.4 本章小結(jié) 24 
D2章 你好，Mobile SDK 25 
2.1 移動(dòng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)與Mobile SDK 25 
2.1.1 Android應(yīng)用開(kāi)發(fā) 26 
2.1.2 iOS應(yīng)用開(kāi)發(fā) 27 
2.1.3 Mobile SDK及其學(xué)習(xí)資源 28 
2.2 Mobile SDK基本架構(gòu) 32 
2.2.1 SDK管理器 33 
2.2.2 產(chǎn)品與組件 34 
2.2.3 任務(wù)控制器、任務(wù)與任務(wù)動(dòng)作 35 
2.2.4 Mobile SDK的數(shù)據(jù)鏈路 36 
2.3 開(kāi)發(fā)前準(zhǔn)備 37 
2.3.1 注冊(cè)DJI開(kāi)發(fā)者賬號(hào) 37 
2.3.2 下載Mobile SDK 39 
2.3.3 申請(qǐng)應(yīng)用程序密鑰 40 
2.4 本章小結(jié) 44 
D3章 DY個(gè)Mobile SDK應(yīng)用程序 45 
3.1 在Android應(yīng)用中使用Mobile SDK 47 
3.1.1 整合Mobile SDK到Android項(xiàng)目中 47 
3.1.2 注冊(cè)應(yīng)用程序與連接無(wú)人機(jī) 57 
3.1.3 實(shí)名制認(rèn)證與綁定無(wú)人機(jī) 62 
3.2 在iOS應(yīng)用中使用Mobile SDK 70 
3.2.1 整合Mobile SDK到iOS項(xiàng)目中 70 
3.2.2 注冊(cè)應(yīng)用程序與連接無(wú)人機(jī) 77 
3.2.3 實(shí)名制認(rèn)證與綁定無(wú)人機(jī) 82 
3.3 Mobile SDK應(yīng)用程序的調(diào)試 92 
3.3.1 飛行模擬器 93 
3.3.2 橋接調(diào)試 97 
3.3.3 iOS遠(yuǎn)程調(diào)試工具 100 
3.3.4 非調(diào)試狀態(tài)錯(cuò)誤信息的獲取 102 
3.4 本章小結(jié) 102 
D4章 起飛吧，無(wú)人機(jī) 104 
4.1 飛行控制器 104 
4.1.1 基本飛行控制與安全設(shè)置 104 
4.1.2 實(shí)現(xiàn)起飛、降落與返航（Android） 108 
4.1.3 實(shí)現(xiàn)起飛、降落與返航（iOS） 121 
4.2 飛行狀態(tài)信息獲取方法 129 
4.2.1 狀態(tài)類(lèi) 130 
4.2.2 監(jiān)聽(tīng)飛行控制器狀態(tài)（Android） 131 
4.2.3 監(jiān)聽(tīng)飛行控制器狀態(tài)（iOS） 135 
4.3 鍵值管理器 139 
4.3.1 鍵值管理器概述 139 
4.3.2 通過(guò)鍵值管理器監(jiān)控飛行控制器狀態(tài)（Android） 140 
4.3.3 通過(guò)鍵值管理器監(jiān)控飛行控制器狀態(tài)（iOS） 145 
4.4 本章小結(jié) 148 
D5章 地圖上的無(wú)人機(jī) 150 
5.1 通過(guò)高德地圖顯示無(wú)人機(jī)位置 150 
5.1.1 在高德地圖上顯示無(wú)人機(jī)位置（Android） 150 
5.1.2 在高德地圖上顯示無(wú)人機(jī)位置（iOS） 158 
5.1.3 申請(qǐng)高德地圖Key 165 
5.2 通過(guò)OpenLayers顯示無(wú)人機(jī)位置 167 
5.2.1 實(shí)現(xiàn)OpenLayers地圖控件 168 
5.2.2 通過(guò)OpenLayers顯示無(wú)人機(jī)位置（Android） 171 
5.2.3 通過(guò)OpenLayers顯示無(wú)人機(jī)位置（iOS） 175 
5.2.4 通過(guò)OpenLayers進(jìn)行航測(cè)線(xiàn)路規(guī)劃 179 
5.3 飛行限制區(qū)及其解禁 184 
5.3.1 GEO地理圍欄系統(tǒng) 184 
5.3.2 限飛數(shù)據(jù)庫(kù)的更新 185 
5.3.3 警示和限制區(qū)域 186 
5.3.4 飛行區(qū)域解禁 189 
5.4 本章小結(jié) 192 
D6章 無(wú)人機(jī)的眼睛—實(shí)時(shí)圖傳 193 
6.1 實(shí)時(shí)圖傳 193 
6.1.1 視頻流與視頻解碼 193 
6.1.2 顯示實(shí)時(shí)圖傳（Android） 194 
6.1.3 顯示實(shí)時(shí)圖傳（iOS） 199 
6.1.4 解碼器設(shè)置選項(xiàng) 207 
6.2 VideoFeed與圖傳鏈路 214 
6.2.1 VideoFeed物理源 214 
6.2.2 圖傳鏈路 215 
6.2.3 VideoFeed物理源的切換 224 
6.3 本章小結(jié) 225 
D7章 常用負(fù)載—相機(jī)與云臺(tái) 226 
7.1 拍照與錄像 226 
7.1.1 相機(jī)模式與相機(jī)動(dòng)作 226 
7.1.2 拍照與錄像的實(shí)現(xiàn)（Android） 232 
7.1.3 拍照與錄像的實(shí)現(xiàn)（iOS） 239 
7.2 光學(xué)相機(jī)的設(shè)置選項(xiàng) 247 
7.2.1 曝光、白平衡等常用設(shè)置 247 
7.2.2 設(shè)置曝光模式與ISO（Android） 250 
7.2.3 設(shè)置曝光模式與ISO（iOS） 256 
7.3 云臺(tái)控制 261 
7.3.1 云臺(tái)控制基礎(chǔ) 262 
7.3.2 控制云臺(tái)俯仰角（Android） 263 
7.3.3 控制云臺(tái)俯仰角（iOS） 268 
7.4 本章小結(jié) 273 
D8章 訪(fǎng)問(wèn)相機(jī)存儲(chǔ)卡 275 
8.1 媒體下載（MediaDownload）方式 275 
8.1.1 媒體管理器和媒體文件的基本用法 275 
8.1.2 通過(guò)媒體下載模式訪(fǎng)問(wèn)相機(jī)存儲(chǔ)卡（Android） 277 
8.1.3 通過(guò)媒體下載模式訪(fǎng)問(wèn)相機(jī)存儲(chǔ)卡（iOS） 299 
8.2 回放（Playback）方式 321 
8.2.1 回放管理器 321 
8.2.2 通過(guò)回放模式訪(fǎng)問(wèn)相機(jī)存儲(chǔ)卡（Android） 322 
8.2.3 通過(guò)回放模式訪(fǎng)問(wèn)相機(jī)存儲(chǔ)卡（iOS） 333 
8.3 本章小結(jié) 350 
D9章 多種多樣的行業(yè)負(fù)載 351 
9.1 相機(jī)負(fù)載 351 
9.1.1 熱紅外相機(jī) 351 
9.1.2 多光譜相機(jī) 356 
9.1.3 禪思H20系列相機(jī) 357 
9.2 御2行業(yè)負(fù)載 359 
9.2.1 探照燈與夜航燈 360 
9.2.2 喊話(huà)器 365 
9.3 本章小結(jié) 375 
D10章 航點(diǎn)飛行任務(wù)與時(shí)間線(xiàn)任務(wù) 377 
10.1 航點(diǎn)飛行任務(wù) 377 
10.1.1 航點(diǎn)飛行任務(wù)概述 377 
10.1.2 實(shí)現(xiàn)航點(diǎn)飛行任務(wù)（Android） 384 
10.1.3 實(shí)現(xiàn)航點(diǎn)飛行任務(wù)（iOS） 392 
10.1.4 航點(diǎn)飛行任務(wù)2.0 398 
10.2 時(shí)間線(xiàn)任務(wù) 402 
10.2.1 任務(wù)控制器與時(shí)間線(xiàn)任務(wù) 402 
10.2.2 實(shí)現(xiàn)時(shí)間線(xiàn)任務(wù)（Android） 404 
10.2.3 實(shí)現(xiàn)時(shí)間線(xiàn)任務(wù)（iOS） 409 
10.3 本章小結(jié) 414 
D11章 快速應(yīng)用構(gòu)建：UX SDK 415 
11.1 UX SDK概述 415 
11.1.1 UX SDK 415 
11.1.2 UX SDK組件 416 
11.2 UX SDK使用方法 420 
11.2.1 構(gòu)建UX SDK應(yīng)用程序骨架（Android） 420 
11.2.2 構(gòu)建UX SDK應(yīng)用程序骨架（iOS） 427 
11.2.3 自定義組件 430 
11.3 UI設(shè)計(jì)的注意事項(xiàng) 432 
11.4 本章小結(jié) 434 
 附錄1 iOS應(yīng)用程序配置與MFi認(rèn)證 435