工業(yè)機器人系統(tǒng)編程(FANUC機器人)
定 價:42 元
- 作者:韓亞軍,朱開波,張曉娟
- 出版時間:2021/7/1
- ISBN:9787115554543
- 出 版 社:人民郵電出版社
- 中圖法分類:TP242.2
- 頁碼:171
- 紙張:
- 版次:01
- 開本:16開
本書從FANUC工業(yè)機器人應用過程中需掌握的技能出發(fā),由淺入深、循序漸進地介紹了FANUC工業(yè)機器人操作編程的相關知識。全書共7章,內(nèi)容包括工業(yè)機器人、坐標系設置、程序、指令、通信信號、文件備份和加載、零點復歸以及相關的注意事項。同時,為了讓讀者能夠及時地檢查自己的學習效果,掌握自己的課程學習進度,每章后均設置了豐富的練習題,并在書后附有各章練習題的參考答案。
本書圖文并茂,通俗易懂,具有較強的實用性和可操作性,既可作為高校工業(yè)機器人技術及相關專業(yè)的教材,又可作為工業(yè)機器人培訓機構用書,還可供相關行業(yè)的技術人員閱讀參考。
1.校企合作教材,內(nèi)容更貼合學生就業(yè)需求。
2.作者團隊依托重慶大學機械學院,很強技術支持。
3.圖文并茂,通俗易懂,具有較強的實用性和可操作性。
4. 每個章節(jié)后面均設置了豐富的練習題,并在書后附有各章練習題的參考答案。
韓亞軍,重慶城市職業(yè)學院,信息工程系主任、大數(shù)據(jù)學院院長兼智能裝備教研所副所長,副教授,主要研究方向:工業(yè)機器人,智能控制技術等方向。
第 1章 工業(yè)機器人………………………………………………………………………1
1.1 六軸工業(yè)機器人簡介 ……………………………………………………………………… 1
1.1.1 工業(yè)機器人本體 …………………………………………………………………… 1
1.1.2 工業(yè)機器人控制柜 ………………………………………………………………… 1
1.1.3 工業(yè)機器人示教器 ………………………………………………………………… 2
1.2 工業(yè)機器人通/關電 ……………………………………………………………………… 9
1.2.1 工業(yè)機器人通電 …………………………………………………………………… 9
1.2.2 工業(yè)機器人關電 ……………………………………………………………………10
1.2.3 工業(yè)機器人點動 ……………………………………………………………………10
小 結 ……………………………………………………………………………………… 11
練習題 ……………………………………………………………………………………… 11
第 2章 坐標系設置…………………………………………………………………… 12
2.1 坐標系簡介 …………………………………………………………………………………12
2.2 工具坐標系設置 ……………………………………………………………………………13
2.2.1 工具坐標系設置方法 ………………………………………………………………14
2.2.2 工具坐標系激活 ……………………………………………………………………24
2.2.3 工具坐標系檢驗 ……………………………………………………………………25
2.3 用戶坐標系設置 ……………………………………………………………………………26
2.3.1 用戶坐標系設置方法 ………………………………………………………………27
2.3.2 用戶坐標系激活 ……………………………………………………………………30
2.3.3 用戶坐標系檢驗 ……………………………………………………………………31
小 結 ………………………………………………………………………………………32
練習題 ………………………………………………………………………………………32
第3章 程序…………………………………………………………………………… 34
3.1 程序新建 ……………………………………………………………………………………34
3.1.1 創(chuàng)建程序 ……………………………………………………………………………34
3.1.2 選擇程序 ……………………………………………………………………………36
3.2 程序管理 ……………………………………………………………………………………37
3.2.1 刪除程序 ……………………………………………………………………………37
3.2.2 復制程序 ……………………………………………………………………………37
3.3 程序運行 ……………………………………………………………………………………38
3.3.1 查看程序 ……………………………………………………………………………38
3.3.2 執(zhí)行程序 ……………………………………………………………………………40
小 結 ………………………………………………………………………………………46
練習題 ………………………………………………………………………………………46
第4章 指令…………………………………………………………………………… 48
4.1 指令管理 ……………………………………………………………………………………48
4.1.1 編輯界面 ……………………………………………………………………………48
4.1.2 指令編輯 ……………………………………………………………………………49
4.2 動作指令 ……………………………………………………………………………………70
4.2.1 動作指令要素 ………………………………………………………………………70
4.2.2 動作指令編輯 ………………………………………………………………………74
4.3 控制指令 ……………………………………………………………………………………82
4.3.1 控制指令簡介 ………………………………………………………………………82
4.3.2 控制指令說明 ………………………………………………………………………83
小 結 …………………………………………………………………………………… 105
練習題 …………………………………………………………………………………… 105
第5章 通信信號…………………………………………………………………… 106
5.1 信號分類 ………………………………………………………………………………… 106
5.1.1 通用信號 ………………………………………………………………………… 106
5.1.2 專用信號 ………………………………………………………………………… 106
5.2 信號控制 ………………………………………………………………………………… 107
5.2.1 信號配置 ………………………………………………………………………… 107
5.2.2 信號強制輸出 …………………………………………………………………… 108
5.2.3 仿真輸入/輸出 …………………………………………………………………… 109
5.3 系統(tǒng)信號 ………………………………………………………………………………… 110
5.3.1 系統(tǒng)輸入信號 …………………………………………………………………… 110
5.3.2 系統(tǒng)輸出信號 …………………………………………………………………… 110
5.4 基準點 …………………………………………………………………………………… 111
5.4.1 基準點概述 ……………………………………………………………………… 111
5.4.2 設置基準點 ……………………………………………………………………… 111
5.5 宏MACRO ……………………………………………………………………………… 114
5.5.1 宏指令調(diào)用 ……………………………………………………………………… 114
5.5.2 設置宏指令 ……………………………………………………………………… 115
5.6 自動運行 ………………………………………………………………………………… 118
5.6.1 自動運行執(zhí)行條件 ……………………………………………………………… 118
5.6.2 RSR自動運行方式 ……………………………………………………………… 119
5.6.3 PNS自動運行方式 ……………………………………………………………… 122
小 結 …………………………………………………………………………………… 124
練習題 …………………………………………………………………………………… 124
第6章 文件備份和加載…………………………………………………………… 125
6.1 文件備份和加載設備 …………………………………………………………………… 125
6.1.1 控制器 …………………………………………………………………………… 125
6.1.2 USB設置 ………………………………………………………………………… 126
6.1.3 文件備份及加載類型 …………………………………………………………… 129
6.2 文件備份 ………………………………………………………………………………… 129
6.2.1 文件備份 ………………………………………………………………………… 129
6.2.2 文件鏡像備份 …………………………………………………………………… 131
6.3 文件加載 ………………………………………………………………………………… 133
6.3.1 備份文件加載 …………………………………………………………………… 133
6.3.2 鏡像備份文件加載 ……………………………………………………………… 135
小 結 …………………………………………………………………………………… 138
練習題 …………………………………………………………………………………… 139
第7章 零點復歸…………………………………………………………………… 140
7.1 零點復歸定義 …………………………………………………………………………… 140
7.2 零點復歸方法 …………………………………………………………………………… 142
7.2.1 零度點核對方式 ………………………………………………………………… 142
7.2.2 單軸核對方式 …………………………………………………………………… 144
7.2.3 快速核對方式 …………………………………………………………………… 147
7.3 故障消除 ………………………………………………………………………………… 149
7.3.1 消除SRVO-062報警 ……………………………………………………………… 149
7.3.2 消除SRVO-038報警 ……………………………………………………………… 150
7.3.3 消除SRVO-075報警 ……………………………………………………………… 151
小 結 …………………………………………………………………………………… 152
練習題 …………………………………………………………………………………… 152
附錄A 安全規(guī)范…………………………………………………………………… 153
A.1 注意事項 ……………………………………………………………………………… 153
A.2 工業(yè)機器人禁用場合 ………………………………………………………………… 153
A.3 安全規(guī)程 ……………………………………………………………………………… 153
附錄B 安全設備…………………………………………………………………… 155