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機器人機構(gòu)學

機器人機構(gòu)學

定  價:98 元

叢書名:“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機械工程系列精品教材

        

  • 作者:劉辛軍 于靖軍 [英]孔憲文
  • 出版時間:2021/8/1
  • ISBN:9787111679912
  • 出 版 社:機械工業(yè)出版社
  • 中圖法分類:TP24 
  • 頁碼:490
  • 紙張:
  • 版次:
  • 開本:16開
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讀者對象:本書可作為機器人相關(guān)專業(yè)的本科高年級學生及研究生的教材,也可作為相關(guān)科研人員與工程技術(shù)人員的參考用書。

本書以經(jīng)典串、并、混聯(lián)機器人為主要對象,以“設計”為主線,沿襲傳統(tǒng)機構(gòu)學研究的三個主題——結(jié)構(gòu)學、運動學、動力學,展開相關(guān)“型”“性”“度”分析及設計方面的系統(tǒng)討論。
全書共14章。第1章為緒論。第2章介紹與本書內(nèi)容密切相關(guān)的數(shù)學知識,包括回顧線性代數(shù)的主要知識點,以及闡述線幾何與旋量理論基礎(chǔ)等新內(nèi)容,為后續(xù)各章提供數(shù)學基礎(chǔ)。第3章介紹位形空間與剛體運動,為后續(xù)各章提供物理基礎(chǔ)。第4章介紹常用機器人機構(gòu),為后續(xù)各章提供研究對象。第5、6章主要講述機器人機構(gòu)的自由度與運動模式分析以及構(gòu)型綜合,屬于機器人結(jié)構(gòu)學的研究范疇。第7~10章的內(nèi)容屬于機器人運動學的研究范疇。第7章是機器人運動學基礎(chǔ),主要介紹常用串、并聯(lián)機器人位移的正、反解求解方法。第8、9章分別從速度雅可比和運動/力交互特性兩個角度對機器人的運動性能進行評價。第10章簡單介紹了一些有關(guān)機器人運動學尺度綜合及優(yōu)化設計的內(nèi)容。第11、12章分別簡單介紹了機器人靜力學(含靜剛度)和動力學的基礎(chǔ)知識。第13章主要涉及柔性機器人機構(gòu)學的基本內(nèi)容,是對剛體機器人機構(gòu)學研究內(nèi)容的補充。第14章給出了兩個綜合設計實例,反映對前述理論方法的應用。
本書可作為機器人相關(guān)專業(yè)的本科高年級學生及研究生的教材,也可作為相關(guān)科研人員與工程技術(shù)人員的參考用書。
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