本書主要圍繞自動控制領域，介紹了如何運用魯棒自適應卡爾曼濾波對無人機參數(shù)進行無障礙估計、如何運用故障檢測和隔離算法對無人機大氣數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合、如何運用經(jīng)典和模糊控制器對無人機進行控制等。本書主要圍繞自動控制領域，介紹了如何運用魯棒自適應卡爾曼濾波對無人機參數(shù)進行無障礙估計、如何運用故障檢測和隔離算法對無人機大氣數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合、如何運用經(jīng)典和模糊控制器對無人機進行控制等。
第1章無人機概論
1.1引言
1.2無人機的分類及應用 .
1.3無人機的發(fā)展歷程 .
1.4結(jié)束語參考文獻
第2章無人機的運動方程
2.1剛體運動方程
2.1.1 坐標系
2.1.2剛體運動方程的推導
2.2飛機的姿態(tài)和位置. .
2.3小擾動理論.
2.4運動線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無人機的特性
2.4.3Zagi無人機運動線性方程·
參考文獻
第3章無人機導航系統(tǒng)
3.1 兩種導航系統(tǒng)分類.
3.2慣性導航.
3.3慣性測量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計 .
3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).
3.4.1大氣數(shù)據(jù)測量值
3.4.2真空速分量的推導
3.5地面雷達.
第1章無人機概論
1.1引言
1.2無人機的分類及應用 .
1.3無人機的發(fā)展歷程 .
1.4結(jié)束語參考文獻
第2章無人機的運動方程
2.1剛體運動方程
2.1.1 坐標系
2.1.2剛體運動方程的推導
2.2飛機的姿態(tài)和位置. .
2.3小擾動理論.
2.4運動線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無人機的特性
2.4.3Zagi無人機運動線性方程·
參考文獻
第3章無人機導航系統(tǒng)
3.1 兩種導航系統(tǒng)分類.
3.2慣性導航.
3.3慣性測量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計 .
3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).
3.4.1大氣數(shù)據(jù)測量值
3.4.2真空速分量的推導
3.5地面雷達.
3.6 高度測量值
3.6.1飛行高度類型.
3.6.2無線電高度表
3.6.3氣壓高度計
3.7地速和偏航角的多普勒(Doppler)方法測定
3.8地磁測量值
3.9衛(wèi)星導航
3.9.1GPS結(jié)構(gòu).
3.9.2GPS的基本概念 .
3.10基于視覺的系統(tǒng)
3.11實時定位與地圖構(gòu)建(SLAM)"
3.12測量故障分類和故障建模.
參考文獻
第4章無人機動力學估計
4.1簡介.
4.2線性離散卡爾曼濾波.
4.2.1卡爾曼濾波方程.
4.2.2卡爾曼增益的推導
42.3卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)
4.3離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性.
4.4用于UAV狀態(tài)估計的OKF .
4.5仿真.
4.6卡爾曼濾波器自適應的必要性
4.6.1先驗誤差和自適應
4.6.2 基于新息的自適應估計
4.6.3基于殘差的自適應估計 .
4.7結(jié)論.
參考文獻.
第5章傳感器故障時的無人機動力學估計
5.1簡介.
5.2具有一個測量噪聲比例因子的 RKF
5.3具有多個測量噪聲比例因子的RKF
5.4魯棒自適應方法的比較
5.4.1瞬時異常測量值
5.4.2 連續(xù)測量偏差
……
第6章 傳感器/執(zhí)行器故障時的無人機動力學估計
第7章 無人機大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測、隔離和數(shù)據(jù)融合
第8章 無人機穩(wěn)定性分析
第9章 無人機經(jīng)典控制器設計
第10章 線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設計
第11章 基于模糊邏輯的控制器設計
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