本書是關(guān)于欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制系統(tǒng)非線性算法設(shè)計的一部專著，主要內(nèi)容是針對四旋翼飛行器這種典型的非線性、欠驅(qū)動系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行分析研究，是作者多年來從事相關(guān)控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的經(jīng)驗總結(jié)，同時融入了國內(nèi)外同行近年來取得的新成果。全書共分10章，主要內(nèi)容包括四旋翼飛行器動力學(xué)建模、積分滑模控制、雙曲正切滑�？刂�、終端滑�？刂�、快速終端滑�？刂�、雙環(huán)模糊PD控制、雙環(huán)模糊滑�？刂啤⑺俣入p環(huán)滑�？刂埔约熬庩犽p環(huán)滑�？刂�。每種控制方法都給出了算法推導(dǎo)、實例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計程序。
第1章
緒論
1.1四旋翼飛行器簡介
1.2多旋翼飛行器的發(fā)展歷程
1.3第旋翼飛行器常用的控制方法
1.4本書的寫作結(jié)構(gòu)
第2章 四旋翼飛行器動力學(xué)建模
2.1建設(shè)條件
2.2坐標(biāo)系
2.3動力學(xué)建模
2.4在MATLAB中建立四旋翼飛行器模型
第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設(shè)計
3.1四旋翼飛行器動力學(xué)模型的線性化
3.2基于傳遞函數(shù)的控制方法設(shè)計
3.3基本狀態(tài)空間方程的控制方法設(shè)計
3.4PID控制方法設(shè)計
第4章四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
4.1lyapunov穩(wěn)定性理論
4.2滑�？刂品椒�
4.3一類欠驅(qū)動系統(tǒng)滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
4.4四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
4.5四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
第5章四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
5.1一類欠驅(qū)動系統(tǒng)積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
5.2四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
5.3四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的積分滑�？刂破髟O(shè)計
第6章 四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
6.1一類欠驅(qū)動系統(tǒng)終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
6.2四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑模控制方法設(shè)計
7.1典型雙曲函數(shù)及其特性
7.2四旋翼飛行器雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
7.3四旋翼飛行器反演雙曲正切滑模控制方法設(shè)計
7.4 四旋翼飛行器反演動態(tài)雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
第8章 四旋翼飛行器速度和編隊控制方法設(shè)計
8.1四旋翼飛行器速度控制方法設(shè)計
8.2四旋翼飛行器編隊控制方法設(shè)計
第9章帶機械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計
9.1帶機械手的四旋翼飛行器動力學(xué)建模
9.2帶機械手的四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計
參考文獻(xiàn)
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