本書是關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)四旋翼飛行器控制系統(tǒng)非線性算法設(shè)計(jì)的一部專著，主要內(nèi)容是針對(duì)四旋翼飛行器這種典型的非線性、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行分析研究，是作者多年來從事相關(guān)控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來取得的新成果。全書共分10章，主要內(nèi)容包括四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模、積分滑�？刂啤㈦p曲正切滑�？刂�、終端滑�？刂�、快速終端滑�？刂�、雙環(huán)模糊PD控制、雙環(huán)模糊滑�？刂�、速度雙環(huán)滑�？刂埔约熬庩�(duì)雙環(huán)滑�？刂�。每種控制方法都給出了算法推導(dǎo)、實(shí)例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計(jì)程序。

第1章 緒論

1.1四旋翼飛行器簡(jiǎn)介

1.2多旋翼飛行器的發(fā)展歷程

1.3第旋翼飛行器常用的控制方法

1.4本書的寫作結(jié)構(gòu)

第2章 四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模

2.1建設(shè)條件

2.2坐標(biāo)系

2.3動(dòng)力學(xué)建模

2.4在MATLAB中建立四旋翼飛行器模型

第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設(shè)計(jì)

3.1四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)模型的線性化

3.2基于傳遞函數(shù)的控制方法設(shè)計(jì)

3.3基本狀態(tài)空間方程的控制方法設(shè)計(jì)

3.4PID控制方法設(shè)計(jì)

第4章四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.1lyapunov穩(wěn)定性理論

4.2滑�？刂品椒�

4.3一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.4四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

4.5四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

第5章四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.1一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.2四旋翼飛行器積分滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

5.3四旋翼飛行器基于hurwitz穩(wěn)定的積分滑�？刂破髟O(shè)計(jì)

第6章 四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

6.1一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

6.2四旋翼飛行器終端滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑模控制方法設(shè)計(jì)

7.1典型雙曲函數(shù)及其特性

7.2四旋翼飛行器雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

7.3四旋翼飛行器反演雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

7.4 四旋翼飛行器反演動(dòng)態(tài)雙曲正切滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

第8章 四旋翼飛行器速度和編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)

8.1四旋翼飛行器速度控制方法設(shè)計(jì)

8.2四旋翼飛行器編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)

第9章帶機(jī)械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

9.1帶機(jī)械手的四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模

9.2帶機(jī)械手的四旋翼飛行器滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)

參考文獻(xiàn)