《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗(yàn)證》結(jié)合汽車整車企業(yè)具體工程實(shí)例，系統(tǒng)介紹了汽車智能駕駛系統(tǒng)從需求分析、架構(gòu)設(shè)計(jì)、算法開發(fā)到測試驗(yàn)證的整個(gè)過程，實(shí)現(xiàn)了理論和實(shí)踐的統(tǒng)一。
《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗(yàn)證》編寫人員皆為汽車整車企業(yè)具有豐富正向開發(fā)經(jīng)驗(yàn)的研發(fā)技術(shù)骨干，并邀請了清華大學(xué)、吉林大學(xué)、重慶大學(xué)、重慶郵電大學(xué)、重慶理工大學(xué)、地平線科技公司和縱目科技公司等高校和企業(yè)的專家為本書的架構(gòu)和具體內(nèi)容把關(guān)。本書兼具理論性和實(shí)用性，內(nèi)容豐富，結(jié)構(gòu)清晰，對初入智能駕駛領(lǐng)域的讀者建立系統(tǒng)性認(rèn)知具有較大參考意義。
【讀者對象】
本書主要面向從事汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)工作的工程師，也可作為高等院校汽車相關(guān)專業(yè)師生的教學(xué)參考書。
【圖書特色】
1. 60余位汽車主機(jī)廠一線智能網(wǎng)聯(lián)汽車開發(fā)技術(shù)帶頭人、知名高校知名教授、智能網(wǎng)聯(lián)汽車頭部企業(yè)技術(shù)領(lǐng)頭人聯(lián)合編寫，在具備很高工程實(shí)用價(jià)值的同時(shí)，具備相當(dāng)?shù)睦碚摳叨�。這些參編人員包括長安汽車智能研究院原院長何舉剛、副院長何文，吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院院長、教授高振海，重慶郵電大學(xué)教授岑明、田甄，重慶理工大學(xué)教授李文禮，地平線科技公司李星宇、羅恒，縱目科技公司唐銳等。
2. 多位知名高校知名教授主審把關(guān)，中國工程院院士、清華大學(xué)教授作序。這些教授包括清華大學(xué)王建強(qiáng)教授、重慶大學(xué)高鋒教授等。
3. 總結(jié)在業(yè)界享有盛譽(yù)的正向自主開發(fā)汽車智能駕駛系統(tǒng)成功經(jīng)驗(yàn)，系統(tǒng)介紹了汽車智能駕駛系統(tǒng)從需求分析、架構(gòu)設(shè)計(jì)、算法開發(fā)到測試驗(yàn)證的整個(gè)過程，實(shí)現(xiàn)了理論和實(shí)踐的統(tǒng)一。
4. 全彩色印刷，精裝，制作精良。大量彩色圖片，通俗易懂，實(shí)用、好用。
【專家推薦】
《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗(yàn)證》由長安汽車組織內(nèi)部骨干編寫，為使內(nèi)容更具參考價(jià)值，他們還邀請了著名高校和企業(yè)的專家共同參與編寫工作，相關(guān)高校和企業(yè)有清華大學(xué)、吉林大學(xué)、重慶大學(xué)、重慶郵電大學(xué)、重慶理工大學(xué)、地平線科技公司和縱目科技公司等。同時(shí)，秉持嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的態(tài)度，本書所有編寫人員多次召開線上及線下討論會，進(jìn)行了多輪審訂，終完成編寫工作。相信本書一定能幫助我國汽車智能駕駛技術(shù)開發(fā)人員提高專業(yè)水平，為我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車人才培養(yǎng)做出貢獻(xiàn)。
中國工程院院士
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隨著汽車技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展，智能駕駛已成為當(dāng)前汽車產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展方向，成為提升道路交通安全和通行效率的重要手段。國內(nèi)外主流的主機(jī)廠和系統(tǒng)供應(yīng)商都在積極研發(fā)智能駕駛技術(shù)，并取得了喜人的成果。當(dāng)前，滿足《汽車駕駛自動化分級》標(biāo)準(zhǔn)的L2級智能駕駛系統(tǒng)已經(jīng)大規(guī)模量產(chǎn)，少量主機(jī)廠已具備在特定場景中量產(chǎn)L3級自動駕駛系統(tǒng)的能力。同時(shí)，大多數(shù)主機(jī)廠和科技公司都在積極攻關(guān)L4級自動駕駛技術(shù)。在智能駕駛技術(shù)蓬勃發(fā)展的時(shí)代背景下，本書結(jié)合長安汽車在智能駕駛領(lǐng)域10多年的探索和發(fā)展經(jīng)歷，系統(tǒng)介紹了智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)和驗(yàn)證工作，并結(jié)合實(shí)際工程案例進(jìn)行了詳細(xì)闡述。
本書第1章介紹了智能駕駛的背景、相關(guān)概念和發(fā)展歷程。第2章介紹了智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)過程，從客戶需求分析開始，詳細(xì)介紹了感知融合、車輛定位、規(guī)劃決策、運(yùn)動控制、人機(jī)交互和車路協(xié)同等關(guān)鍵技術(shù)。第3章介紹了智能駕駛系統(tǒng)的測試和評價(jià)，首先總體介紹智能駕駛系統(tǒng)的測試評價(jià)體系，然后詳細(xì)展開測試場景設(shè)計(jì)、仿真測試和實(shí)車測試，后介紹智能駕駛系統(tǒng)的主觀評價(jià)方法。第4章介紹了智能駕駛工程實(shí)踐案例，分別以L1級自適應(yīng)巡航控制、L2級高度輔助泊車、L3級交通擁堵自動駕駛?cè)齻�(gè)智能駕駛系統(tǒng)為例，詳細(xì)闡述在實(shí)際工程化開發(fā)中各部分的開發(fā)活動。第5章討論了智能駕駛技術(shù)未來發(fā)展趨勢和面臨的挑戰(zhàn)。
本書在編寫過程中得到了清華大學(xué)、吉林大學(xué)、重慶大學(xué)、重慶郵電大學(xué)、重慶理工大學(xué)、地平線科技公司、縱目科技公司等高校和企業(yè)的支持，參與者包括清華大學(xué)王建強(qiáng)，吉林大學(xué)高振海、胡宏宇、沈傳亮、唐明弘、韓宗志、鄭程元，重慶大學(xué)高鋒，重慶郵電大學(xué)岑明、田甄，重慶理工大學(xué)李文禮，地平線科技公司李星宇、羅恒，縱目科技公司唐銳。本書主要面向從事汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)工作的工程師，也可作為高等院校汽車相關(guān)專業(yè)師生的教學(xué)參考書。
由于編者水平有限，書中難免有疏漏和不妥之處，歡迎廣大讀者朋友批評指正。
編 者
①主編何舉剛：長安汽車智能化研究院總經(jīng)理，歷任長安汽車工程研究總院副院長，長安汽車工程研究總院副總工程師、長安汽車工程研究總院電裝設(shè)計(jì)所所長。
②副主編何文：長安汽車智能化研究院副院長、美國凱特琳大學(xué)訪問學(xué)者、中國兵器裝備集團(tuán)公司青年學(xué)術(shù)帶頭人。
③副主編高振海：吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院院長,吉林大學(xué)汽車仿真與控制國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任,兼任國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟專家委員會特聘專家。
④主審?fù)踅◤?qiáng)：清華大學(xué)汽車工程系教授、博士生導(dǎo)師，國家杰出青年科學(xué)基金獲得者。
序
前言
第1章 智能駕駛系統(tǒng)簡介
1.1 背景及意義 ...
1.1.1 減少交通事故 ...
1.1.2 提升通行效率 ...
1.2 智能駕駛分級 ...
1.2.1 背景 ...
1.2.2 制定過程 ...
1.2.3 分級結(jié)果 ...
1.2.4 《汽車駕駛自動化分級》與SAE J3016的異同點(diǎn) ...
1.2.5 常見功能的等級劃分 ...
1.3 智能駕駛政策 ...
1.4 長安汽車智能駕駛發(fā)展歷程 ...
1.4.1 早期探索 ...
1.4.2 高速發(fā)展 ...
1.4.3 面向未來 ...
參考文獻(xiàn) ...
第2章 智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)
2.1 總體系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...
2.1.1 客戶需求分析 ...
2.1.2 系統(tǒng)需求分析 ...
2.1.3 系統(tǒng)架構(gòu) ...
2.2 環(huán)境傳感器系統(tǒng) ...
2.2.1 概述 ...
2.2.2 超聲波傳感器 ...
2.2.3 毫米波雷達(dá) ...
2.2.4 激光雷達(dá) ...
2.2.5 車載相機(jī) ...
2.3 車輛定位系統(tǒng) ...
2.3.1 概述 ...
2.3.2 車載組合導(dǎo)航技術(shù) ...
2.4 自動駕駛軟件 ...
2.4.1 軟件架構(gòu) ...
2.4.2 感知過程 ...
2.4.3 規(guī)劃過程 ...
2.4.4 運(yùn)動控制過程 ...
2.5 人機(jī)交互 ...
2.5.1 概述 ...
2.5.2 設(shè)計(jì)理論基礎(chǔ) ...
2.5.3 基于P-D-E-F階段的HMI設(shè)計(jì)指南 ...
2.5.4 HMI設(shè)計(jì)測評 ...
2.5.5 控制權(quán)切換關(guān)鍵技術(shù) ...
2.5.6 人機(jī)交互關(guān)鍵技術(shù) ...
2.5.7 發(fā)展趨勢 ...
2.6 車路協(xié)同 ...
2.6.1 概述 ...
2.6.2 車路協(xié)同場景 ...
2.6.3 標(biāo)準(zhǔn) ...
2.6.4 架構(gòu) ...
2.6.5 應(yīng)用案例 ...
參考文獻(xiàn) ...
第3章 智能駕駛系統(tǒng)測試與評價(jià)
3.1 測試評價(jià)體系 ...
3.2 測試場景設(shè)計(jì) ...
3.2.1 測試場景的分類 ...
3.2.2 測試場景的構(gòu)成要素 ...
3.2.3 測試場景的構(gòu)建方法 ...
3.2.4 國內(nèi)典型測試場景庫 ...
3.3 仿真測試 ...
3.3.1 測試方法 ...
3.3.2 測試軟件 ...
3.3.3 加速技術(shù) ...
3.3.4 測試案例 ...
3.3.5 面臨挑戰(zhàn) ...
3.4 場地測試 ...
3.4.1 測試場地 ...
3.4.2 測試設(shè)備 ...
3.4.3 測試場景 ...
3.4.4 測試案例 ...
3.5 道路測試 ...
3.6 主觀評價(jià) ...
參考文獻(xiàn) ...
第4章 智能駕駛工程實(shí)踐案例
4.1 自適應(yīng)巡航控制(L1) ...
4.1.1 系統(tǒng)需求 ...
4.1.2 系統(tǒng)架構(gòu) ...
4.1.3 感知認(rèn)知 ...
4.1.4 決策控制 ...
4.1.5 人機(jī)交互 ...
4.1.6 測試驗(yàn)證 ...
4.2 高度輔助泊車(L2) ...
4.2.1 系統(tǒng)功能 ...
4.2.2 系統(tǒng)架構(gòu) ...
4.2.3 感知認(rèn)知 ...
4.2.4 路徑規(guī)劃 ...
4.2.5 決策控制 ...
4.2.6 人機(jī)交互 ...
4.2.7 測試驗(yàn)證 ...
4.3 交通擁堵自動駕駛(L3) ...
4.3.1 系統(tǒng)需求 ...
4.3.2 系統(tǒng)架構(gòu) ...
4.3.3 感知認(rèn)知 ...
4.3.4 決策控制 ...
4.3.5 人機(jī)交互 ...
4.3.6 測試驗(yàn)證 ...
參考文獻(xiàn) ...
第5章 智能駕駛的未來展望
5.1 未來展望 ...
5.2 政策法規(guī) ...
5.2.1 國外相關(guān)政策法規(guī) ...
5.2.2 國內(nèi)相關(guān)政策法規(guī) ...
5.2.3 政策法規(guī)趨勢分析 ...
5.3 產(chǎn)品化趨勢 ...
5.3.1 產(chǎn)品形態(tài)演進(jìn)趨勢 ...
5.3.2 技術(shù)發(fā)展趨勢 ...
5.4 智慧交通系統(tǒng) ...
5.4.1 多模式交通 ...
5.4.2 車輛共乘與共享 ...
5.4.3 個(gè)人快速交通（PRT） ...
5.4.4 需求響應(yīng)交通（DRT） ...
5.4.5 老齡化/殘疾人士友好型社會 ...
5.5 面臨的挑戰(zhàn)和應(yīng)對措施 ...
5.5.1 面臨的挑戰(zhàn) ...
5.5.2 應(yīng)對措施 ...
參考文獻(xiàn) ...
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