"多軸系統(tǒng)是以現(xiàn)代光學(xué)為基礎(chǔ)的、具有多自由度的機(jī)械電子系統(tǒng)，既包含傳統(tǒng)的多體系統(tǒng)，又包含多自由度的機(jī)床、航天器及生物系統(tǒng)。本書重點(diǎn)介紹了多軸系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與控制理論，該理論既是以空間操作為核心的、以三維軸為基元的公理化理論系統(tǒng)，又是包含算法結(jié)構(gòu)的迭代式偽代碼系統(tǒng)，保證了多軸系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與控制的準(zhǔn)確性、可靠性及實(shí)時(shí)性，既能滿足傳統(tǒng)的多體動(dòng)力學(xué)離線仿真需求，又能滿足多軸系統(tǒng)實(shí)時(shí)建模與控制需求。
同構(gòu)方法論這一基本的理論創(chuàng)新方法是本書理論的基礎(chǔ)，貫穿于本書所有知識(shí)點(diǎn)，利于讀者理解多軸系統(tǒng)理論的精髓。同時(shí)，本書秉承“從工程中來，到工程中去”的理念，呈現(xiàn)理論的同時(shí)注重工程實(shí)現(xiàn)，以自主研發(fā)的“嫦娥3號(hào)月面巡視器實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)軟件”為依托，幫助讀者鞏固和拓展教材內(nèi)容，培養(yǎng)解決工程問題的能力。
本書是“多軸系統(tǒng)”系列書籍的第一本，既可作為高等院校自動(dòng)化、航空航天等專業(yè)學(xué)生的教材，又可作為空間機(jī)器人、高精度工業(yè)機(jī)械臂等技術(shù)研究人員的參考書。
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