目錄






CONTENTS


















第1章緒論






1.1汽車控制系統(tǒng)的種類






1.1.1動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制






1.1.2車輛運(yùn)動(dòng)(或姿態(tài))控制






1.1.3車身電子安全系統(tǒng)






1.1.4汽車信息系統(tǒng)






1.2汽車控制系統(tǒng)的構(gòu)成及其特征






1.2.1組成






1.2.2汽車電控系統(tǒng)特征






第2章現(xiàn)代控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述






2.1概述






2.1.1控制系統(tǒng)的基本概念與分類






2.1.2控制系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)






2.1.3控制理論發(fā)展的概況






2.2狀態(tài)空間描述的基本概念






2.3線性連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式






2.3.1狀態(tài)方程與輸出方程






2.3.2線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程及輸出方程






2.3.3線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程及輸出方程






2.4線性狀態(tài)方程的解






2.4.1線性定常齊次狀態(tài)方程的解






2.4.2線性時(shí)變齊次狀態(tài)方程的解






2.4.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣






2.4.4線性系統(tǒng)非齊次狀態(tài)方程的解






2.5傳遞函數(shù)及其方框圖






2.5.1傳遞函數(shù)的定義






2.5.2傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)






2.5.3傳遞函數(shù)矩陣






習(xí)題










第3章控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析






3.1線性系統(tǒng)的可控性與可觀測(cè)性






3.1.1可控性與可觀測(cè)性的概念






3.1.2線性定常系統(tǒng)的可控性判別準(zhǔn)則






3.1.3線性定常系統(tǒng)可觀測(cè)性判別準(zhǔn)則






3.1.4可控標(biāo)準(zhǔn)形與可觀測(cè)標(biāo)準(zhǔn)形






3.1.5對(duì)偶原理






3.2狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器






3.2.1狀態(tài)反饋系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程






3.2.2極點(diǎn)配置






3.2.3狀態(tài)觀測(cè)器






習(xí)題






















第4章李亞普諾夫穩(wěn)定性分析






4.1李亞普諾夫穩(wěn)定性的基本概念






4.1.1平衡狀態(tài)






4.1.2范數(shù)






4.2李亞普諾夫穩(wěn)定性定義






4.2.1李亞普諾夫意義下穩(wěn)定






4.2.2漸進(jìn)穩(wěn)定(經(jīng)典控制理論穩(wěn)定性定義)






4.2.3大范圍漸近穩(wěn)定性






4.2.4不穩(wěn)定性






4.3李亞普諾夫穩(wěn)定性定理






4.3.1二次型函數(shù)及其定號(hào)性






4.3.2李亞普諾夫穩(wěn)定性的基本定理






4.4線性定常系統(tǒng)李亞普諾夫穩(wěn)定性分析






4.4.1李亞普諾夫第一法(間接法)






4.4.2李亞普諾夫第二法






習(xí)題






第5章最優(yōu)控制及其在汽車工程中的應(yīng)用






5.1概述






5.2最優(yōu)控制問(wèn)題的提法和數(shù)學(xué)模型






5.3求解最優(yōu)控制問(wèn)題的變分方法






5.4具有二次型性能指標(biāo)的線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制






5.4.1二次性指標(biāo)及其涵義






5.4.2線性調(diào)節(jié)器問(wèn)題的解






5.5最優(yōu)控制在汽車懸架中的應(yīng)用






5.6汽車發(fā)動(dòng)機(jī)主動(dòng)隔振系統(tǒng)最優(yōu)控制






5.7電動(dòng)汽車自動(dòng)變速器換擋最優(yōu)控制






習(xí)題






第6章PID控制及其在汽車工程中的應(yīng)用






6.1概述






6.2PID控制原理






6.3PID控制規(guī)律






6.4PID控制器的參數(shù)整定






6.5PID控制在汽車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用






6.6PID控制在智能車輛路徑跟蹤控制中的應(yīng)用






習(xí)題






第7章滑�？刂萍捌湓谄�車工程中的應(yīng)用






7.1滑模控制基本方法






7.2滑�？刂圃谲囕喎辣�死制動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用






7.3基于預(yù)瞄偏差的車速跟蹤滑�？刂破髟O(shè)計(jì)






習(xí)題






第8章模糊控制及其在汽車工程中的應(yīng)用






8.1模糊控制






8.1.1模糊數(shù)學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)






8.1.2模糊控制的工作原理






8.2半主動(dòng)懸架的模糊控制






8.2.1半主動(dòng)懸架動(dòng)力學(xué)模型






8.2.2半主動(dòng)懸架系統(tǒng)的模糊控制器設(shè)計(jì)






8.2.3仿真結(jié)果與分析






8.3防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的模糊控制






8.3.1制動(dòng)系統(tǒng)模糊控制方法






8.3.2制動(dòng)系統(tǒng)模糊控制器設(shè)計(jì)






8.3.3仿真結(jié)果與分析






習(xí)題






第9章魯棒控制及其應(yīng)用






9.1魯棒控制






9.1.1最優(yōu)H∞控制器






9.1.2輸出反饋H∞控制器






9.2汽車EPS的H∞魯棒控制






9.2.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的建立






9.2.2魯棒控制器設(shè)計(jì)






9.2.3仿真分析






習(xí)題






第10章模型預(yù)測(cè)控制及其在汽車工程中的應(yīng)用






10.1模型預(yù)測(cè)控制基本理論






10.1.1模型預(yù)測(cè)






10.1.2滾動(dòng)優(yōu)化






10.1.3反饋校正






10.2基于狀態(tài)空間的模型預(yù)測(cè)控制






10.2.1預(yù)測(cè)方程






10.2.2目標(biāo)函數(shù)






10.2.3迭代更新






10.3基于模型預(yù)測(cè)的車輛速度控制器






10.3.1車速誤差模型






10.3.2模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)






10.3.3仿真分析






習(xí)題






第11章人—車—環(huán)境系統(tǒng)控制






11.1人—車—環(huán)境系統(tǒng)






11.1.1駕駛員特性






11.1.2車輛性能






11.1.3道路環(huán)境特性






11.2車—路系統(tǒng)控制






11.2.1汽車駕駛?cè)�要�?br />





11.2.2認(rèn)識(shí)道路環(huán)境的傳感器






11.2.3汽車智能駕駛輔助系統(tǒng)






11.3人—車系統(tǒng)控制






11.3.1駕駛員模型






11.3.2個(gè)性化駕駛輔助系統(tǒng)






11.4人—車—環(huán)境系統(tǒng)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)






11.4.1研究現(xiàn)狀






11.4.2發(fā)展趨勢(shì)






習(xí)題






參考文獻(xiàn)