第 1章 ROBOGUIDE概述… …………………………………………………………1
1.1 初識(shí)ROBOGUIDE ………………………………………………………………………… 2
1.1.1 常用仿真模塊 ……………………………………………………………………… 2
1.1.2 其他模塊 …………………………………………………………………………… 3
1.1.3 拓展插件 …………………………………………………………………………… 3
1.2 ROBOGUIDE軟件安裝及工作單元 ……………………………………………………… 4
1.2.1 ROBOGUIDE軟件安裝 …………………………………………………………… 4
1.2.2 創(chuàng)建工作單元 ……………………………………………………………………… 9
1.3 ROBOGUIDE應(yīng)用 …………………………………………………………………………15
1.3.1 ROBOGUIDE工作環(huán)境界面 ………………………………………………………15
1.3.2 ROBOGUIDE基本操作 ……………………………………………………………28
1.3.3 ROBOGUIDE常用功能 ……………………………………………………………29
小結(jié) ………………………………………………………………………………………………36
練習(xí)題 ……………………………………………………………………………………………37
第 2章 ROBOGUIDE仿真工作站創(chuàng)建… ………………………………………… 38
2.1 ROBOGUIDE仿真模塊 ……………………………………………………………………38
2.1.1 工具模塊 ……………………………………………………………………………39
2.1.2 工裝模塊 ……………………………………………………………………………40
2.1.3 機(jī)械模塊 ……………………………………………………………………………41
2.1.4 障礙物模塊 …………………………………………………………………………42
2.1.5 工件模塊 ……………………………………………………………………………43
2.2 機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備添加 ……………………………………………………………………44
2.2.1 機(jī)器人模型的添加 …………………………………………………………………44
2.2.2 工具模型的添加 ……………………………………………………………………47
2.2.3 工裝模型的添加 ……………………………………………………………………51
2.2.4 工件模型的添加 ……………………………………………………………………58
2
工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）
2.3 抓取擺放仿真工作站搭建 …………………………………………………………………62
2.3.1 設(shè)置機(jī)器人屬性 ……………………………………………………………………62
2.3.2 添加工件 ……………………………………………………………………………65
2.3.3 添加工裝 ……………………………………………………………………………68
2.3.4 編程 …………………………………………………………………………………71
小結(jié) ………………………………………………………………………………………………76
練習(xí)題 ……………………………………………………………………………………………77
第3章 ROBOGUIDE特殊功能設(shè)置… …………………………………………… 78
3.1 附加軸的添加和設(shè)置 ………………………………………………………………………78
3.1.1 行走軸參數(shù)設(shè)定 ……………………………………………………………………78
3.1.2 行走軸數(shù)模創(chuàng)建 ……………………………………………………………………89
3.1.3 信號(hào)控制 ……………………………………………………………………………94
3.2 Simulator功能 ………………………………………………………………………………97
3.2.1 連接方式 ……………………………………………………………………………97
3.2.2 機(jī)器人控制柜與計(jì)算機(jī)IP地址設(shè)置 ………………………………………………98
3.2.3 仿真監(jiān)控 ………………………………………………………………………… 101
3.3 Calibration功能 ………………………………………………………………………… 102
3.3.1 操作步驟 ………………………………………………………………………… 103
3.3.2 具體操作 ………………………………………………………………………… 103
3.4 伺服焊槍的添加和設(shè)置 ………………………………………………………………… 105
3.4.1 工作單元?jiǎng)?chuàng)建 …………………………………………………………………… 105
3.4.2 伺服槍軸初始設(shè)定 ……………………………………………………………… 106
3.4.3 伺服槍的添加和設(shè)置 …………………………………………………………… 111
小結(jié) …………………………………………………………………………………………… 118
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………… 118
第4章 項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)：連續(xù)軌跡路徑示教器編程仿真……………………………… 119
4.1 項(xiàng)目概述 ………………………………………………………………………………… 119
4.2 創(chuàng)建連續(xù)軌跡路徑示教器編程仿真工作站 …………………………………………… 120
4.2.1 新建工作單元 …………………………………………………………………… 120
4.2.2 外部模型添加 …………………………………………………………………… 121
4.2.3 添加軌跡筆和進(jìn)行TCP設(shè)置 …………………………………………………… 126
4.3 創(chuàng)建軌跡圖和導(dǎo)入軌跡貼圖 …………………………………………………………… 128
3
目錄
4.3.1 創(chuàng)建軌跡圖 ……………………………………………………………………… 128
4.3.2 導(dǎo)入軌跡貼圖 …………………………………………………………………… 129
4.4 虛擬示教器編程 ………………………………………………………………………… 131
4.4.1 創(chuàng)建仿真程序 …………………………………………………………………… 131
4.4.2 運(yùn)行分析程序 …………………………………………………………………… 133
小結(jié) …………………………………………………………………………………………… 134
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………… 134
第5章 項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)：工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工單元仿真……………………………… 135
5.1 項(xiàng)目概述 ………………………………………………………………………………… 135
5.2 搭建數(shù)控加工單元仿真工作站 ………………………………………………………… 135
5.2.1 新建工作單元 …………………………………………………………………… 136
5.2.2 外部模型的添加 ………………………………………………………………… 136
5.3 仿真與動(dòng)作程序的創(chuàng)建 ………………………………………………………………… 141
5.3.1 創(chuàng)建仿真程序 …………………………………………………………………… 141
5.3.2 創(chuàng)建動(dòng)作程序 …………………………………………………………………… 144
小結(jié) …………………………………………………………………………………………… 147
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………… 147
附錄 練習(xí)題參考答案…………………………………………………………… 148
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………… 152