目 錄
第1章 位姿與坐標(biāo)系 1
1.1 位姿 1
1.1.1 空間位姿的定義 2
1.1.2 四元數(shù)與歐拉角的轉(zhuǎn)換 4
1.1.3 齊次變換矩陣與位姿數(shù)據(jù)pose的轉(zhuǎn)換 6
1.1.4 pose數(shù)據(jù)相關(guān)函數(shù) 8
1.2 TCP 16
1.2.1 定義TCP 17
1.2.2 MToolTCPCalib指令 20
1.2.3 TCP計(jì)算原理及實(shí)現(xiàn) 21
1.2.4 調(diào)整工具數(shù)據(jù)及應(yīng)用 29
1.3 工件坐標(biāo)系 31
1.3.1 Wobj數(shù)據(jù)解釋 33
1.3.2 定義工件坐標(biāo)系 34
1.3.3 DefFrame指令 36
1.3.4 工件坐標(biāo)系計(jì)算原理及實(shí)現(xiàn) 37
1.4 偏移與旋轉(zhuǎn) 41
1.4.1 基于Offs的偏移及實(shí)現(xiàn)原理 41
1.4.2 基于工件坐標(biāo)系的批量偏移 42
1.4.3 RelTool及實(shí)現(xiàn)原理 43
1.4.4 左乘與右乘 44
1.5 PDisp相關(guān)指令 49
1.5.1 PDispSet用法及原理實(shí)現(xiàn) 49
1.5.2 PDispOn用法及原理實(shí)現(xiàn) 51
第2章 機(jī)器人本體 55
2.1 機(jī)器人連桿描述 55
2.2 典型ABB工業(yè)機(jī)器人MDH參數(shù) 57
2.2.1 IRB120 60
2.2.2 IRB1200 61
2.2.3 IRB1410 62
2.2.4 IRB2600 63
2.2.5 IRB4600 64
2.2.6 IRB6700 65
2.2.7 YUMI 66
2.3 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 67
2.3.1 IRB120 68
2.3.2 IRB1410（帶連桿機(jī)器人） 69
2.3.3 YUMI機(jī)器人（7軸） 71
2.4 軸配置數(shù)據(jù) 72
2.4.1 含義解釋 72
2.4.2 計(jì)算cfx 76
第3章 RAPID指令與技巧 79
3.1 模塊、例行程序與數(shù)據(jù) 79
3.1.1 模塊的屬性 80
3.1.2 基本數(shù)據(jù)類型 83
3.1.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型與作用域 83
3.1.4 自定義數(shù)據(jù)類型的創(chuàng)建 86
3.1.5 AGGDEF用法 87
3.1.6 數(shù)組 87
3.1.7 例行程序的分類 88
3.1.8 跨模塊調(diào)用Local例行程序 90
3.2 帶參數(shù)例行程序 90
3.2.1 參數(shù)模式 92
3.2.2 數(shù)組參數(shù) 93
3.2.3 可選參數(shù)與互斥參數(shù) 94
3.2.4 問(wèn)號(hào)的用法 96
3.2.5 獲取參數(shù)名稱 97
3.3 自定義函數(shù) 98
3.3.1 函數(shù)定義 98
3.3.2 HOME位檢查函數(shù) 99
3.3.3 返回?cái)?shù)組 100
3.4 信號(hào) 101
3.4.1 通過(guò)EXCEL創(chuàng)建/修改信號(hào) 102
3.4.2 系統(tǒng)輸入與輸出信號(hào) 102
3.4.3 機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)信號(hào)自動(dòng)復(fù)位 104
3.4.4 等待信號(hào)及超時(shí)處理 105
3.4.5 信號(hào)取反與脈沖 105
3.4.6 信號(hào)濾波時(shí)間 106
3.4.7 提高DSQC1030模塊的響應(yīng)速度和采樣頻率 107
3.4.8 化名I/O信號(hào) 107
3.4.9 通過(guò)字符串控制I/O信號(hào) 108
3.4.10 Cyclic Bool 108
3.4.11 運(yùn)行模式切換自動(dòng)遠(yuǎn)程模式 109
3.5 中斷 110
3.5.1 中斷創(chuàng)建 110
3.5.2 中斷的停用與啟用 113
3.5.3 軌跡中斷與恢復(fù) 114
3.5.4 多工位多次預(yù)約 116
3.6 錯(cuò)誤處理 118
3.6.1 系統(tǒng)預(yù)定義錯(cuò)誤 121
3.6.2 自定義錯(cuò)誤 127
3.6.3 重試次數(shù) 128
3.6.4 長(zhǎng)跳轉(zhuǎn)的錯(cuò)誤恢復(fù) 130
3.6.5 碰撞后的自動(dòng)回退與繼續(xù)運(yùn)行 131
3.7 撤銷處理 133
3.8 向后處理 135
3.9 流程控制與加載模塊 137
3.9.1 常用流程控制指令 137
3.9.2 PLC選擇程序 138
3.9.3 模塊的加載與卸載 139
3.9.4 通過(guò)FTP傳輸模塊與文件 141
3.9.5 調(diào)用名稱有規(guī)律的例行程序 141
3.9.6 循環(huán)及例行程序的跳出 142
3.9.7 Event Routine 144
3.10 速度類 145
3.10.1 Speeddata解釋 145
3.10.2 用時(shí)間代替速度控制運(yùn)動(dòng) 147
3.10.3 控制單軸速度 147
3.10.4 全局速度設(shè)定 149
3.10.5 檢查點(diǎn)限速與單軸限速 151
3.10.6 示教器查看實(shí)時(shí)速度 153
3.10.7 修改與獲取機(jī)器人理論最大速度 154
3.10.8 切換到自動(dòng)模式保持速度百分比 154
3.10.9 加速度 155
3.11 數(shù)學(xué)類 156
3.11.1 基本數(shù)學(xué)類 156
3.11.2 求解線性方程組 159
3.11.3 位與字節(jié) 159
3.12 運(yùn)動(dòng)類 162
3.12.1 判斷點(diǎn)位是否可達(dá) 162
3.12.2 轉(zhuǎn)彎半徑及可視化 163
3.12.3 轉(zhuǎn)角路徑故障及處理 166
3.12.4 阻止預(yù)讀 167
3.12.5 短距離報(bào)警 168
3.12.6 機(jī)器人停止距離可視化 169
3.12.7 路徑回歸設(shè)置 171
3.12.8 MoveLDO與MoveLSync 172
3.12.9 Trigger相關(guān)指令 173
3.12.10 獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡距離 177
3.12.11 單軸運(yùn)動(dòng)總距離和時(shí)間 177
3.12.12 準(zhǔn)確記錄機(jī)器人指令時(shí)間 178
3.13 運(yùn)動(dòng)搜索指令 179
3.14 RAPID配套指令 180
3.14.1 獲取系統(tǒng)信息 180
3.14.2 時(shí)間相關(guān)指令 182
3.14.3 獲取與設(shè)置系統(tǒng)數(shù)據(jù) 183
3.14.4 讀取機(jī)器人各軸上下限 184
3.14.5 修改機(jī)器人各軸上下限與重啟 185
3.15 搜索數(shù)據(jù)與讀寫(xiě)文件 186
3.15.1 批量獲取數(shù)據(jù) 186
3.15.2 批量設(shè)置數(shù)據(jù) 186
3.15.3 搜索數(shù)據(jù) 187
3.15.4 讀寫(xiě)文件 191
3.16 多任務(wù) 194
3.16.1 概念介紹 194
3.16.2 任務(wù)間共享數(shù)據(jù) 195
第4章 MultiMove 197
4.1 介紹與配置 197
4.2 校準(zhǔn) 200
4.3 雙機(jī)器人+變位機(jī)半聯(lián)動(dòng)編程 204
4.4 YUMI機(jī)器人左右手聯(lián)動(dòng) 208
4.5 MultiMove自動(dòng)軌跡 211
第5章 RobotStudio在線編程 216
5.1 點(diǎn)位在不同坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化 216
5.2 在線圖形化修改軌跡 217
5.3 RAPID數(shù)據(jù)編輯器 218
5.4 RobotStudio中修改位置 219
5.5 代碼格式化 219
5.6 程序段Snippet 220
5.7 Tab鍵自動(dòng)補(bǔ)全 221
5.8 監(jiān)控變量 221
5.9 傳輸文件 221
5.10 比較 222
5.11 信號(hào)分析器 222

第6章 RobotStudio仿真與數(shù)字孿生 224
6.1 Equipment Builder 224
6.2 RobotStudio模型縮放功能 225
6.3 不使用Smart組件實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作 226
6.4 涂膠軌跡 227
6.5 WorldZones查看器 229
6.6 物理特性仿真 230
6.6.1 重力仿真 230
6.6.2 物理關(guān)節(jié)仿真 232
6.6.3 管線包仿真 233
6.7 高級(jí)照明與導(dǎo)出工作站CAD文件 233
6.8 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)與虛擬現(xiàn)實(shí) 234
6.9 基于OPCUA的數(shù)字孿生 236
第7章 RobotLoad軟件 240
第8章 ModBus/TCP通信 243
第9章 弧焊 249
9.1 通用焊機(jī)配置 249
9.1.1 Arc信號(hào)解釋 249
9.1.2 配置信號(hào) 251
9.2 林肯焊機(jī)配置 252
9.3 福尼斯焊機(jī)配置 254
9.4 焊接語(yǔ)句 258
9.5 擺動(dòng)焊接參數(shù) 260
9.6 SmarTac尋位 261
9.7 電弧跟蹤與多層多道 263
9.7.1 WELDGUIDE 264
9.7.2 Tracking Interface 270
第10章 力控 273
10.1 力控介紹 273
10.1.1 硬件與配置 273
10.1.2 帶外軸系統(tǒng)的力控配置 278
10.2 第一次傳感器測(cè)試與拖動(dòng)測(cè)試 279
10.3 恒壓模式 282
10.4 濾波與阻尼 283
10.5 非接觸表面不關(guān)閉力控 284
10.6 基于力控的裝配 285
第11章 外軸與Standalone 287
11.1 ABB標(biāo)準(zhǔn)外軸電機(jī) 288
11.2 外軸電機(jī)配置與調(diào)試 289
11.3 非ABB外軸電機(jī) 294
11.4 創(chuàng)建伺服焊槍仿真 297
11.5 配置二軸變位機(jī) 299
11.6 自定義機(jī)器人與配置 305
11.6.1 Standalone 305
11.6.2 創(chuàng)建Gantry機(jī)器人模型 306
11.6.3 創(chuàng)建系統(tǒng)與配置 309
第12章 中文交互 314
12.1 介紹 314
12.2 中文交互實(shí)現(xiàn) 315
12.3 中文自定義錯(cuò)誤報(bào)警 318
第13章 輸送鏈跟蹤 322
13.1 系統(tǒng)參數(shù)和配置 324
13.2 校準(zhǔn) 326
13.2.1 CountsPerMeter 326
13.2.2 Base Frame 327
13.3 定長(zhǎng)觸發(fā) 329
13.4 帶視覺(jué)輸送鏈跟蹤 329
13.4.1 視覺(jué)與輸送鏈的校準(zhǔn) 330
13.4.2 觸發(fā)機(jī)制 331
13.4.3 高級(jí)隊(duì)列功能 332
13.4.4 判重處理 332
13.4.5 撿漏與均分 333
13.5 圓形跟蹤 333
13.6 帶導(dǎo)軌的輸送鏈跟蹤 334
第14章 Omnicore機(jī)器人控制系統(tǒng) 336
14.1 控制柜硬件 336
14.1.1 C30/C90控制柜 336
14.1.2 E10控制柜 339
14.2 RobotWare 7與RobotWare 6選項(xiàng)對(duì)照 341
14.3 示教器與操作 342
14.4 無(wú)示教器操作 344
14.4.1 PC虛擬示教器 344
14.4.2 Robot Control Mate 345
14.5 制作機(jī)器人系統(tǒng) 348
14.6 中文圖形化編程 349
14.6.1 Wizard 349
14.6.2 自定義圖形化指令 352
14.7 Robot Web Service 2.0 353
14.8 自定義示教器App 355
14.9 在示教器配置SafeMove2 360
14.10 GOFA機(jī)器人 364