前言
致謝
引言
第 1章　安全 —未來(lái)出行的基礎(chǔ) 1
1.1　安全遠(yuǎn)不止是安全工程 2
1.2　安全是一項(xiàng)社會(huì)權(quán)利 4
1.3　“自動(dòng)出行”的法律基礎(chǔ) 5
1.3.1　德國(guó)道路交通法 7
1.3.2　德國(guó)道路交通法的由來(lái) 9
1.3.3　為全球化趨勢(shì)調(diào)整交通權(quán)利 9
1.3.4　德國(guó)針對(duì)未來(lái)出行解決方案開(kāi)展的活動(dòng)12
1.3.5　日內(nèi)瓦和維也納公約 13
1.4　歐洲聯(lián)盟（ European Union， EU）和立法 15
1.4.1　與道路交通相關(guān)的歐盟指令17
1.4.2　歐洲車(chē)輛分類(lèi) ·20
1.4.3　歐盟關(guān)于未來(lái)出行的指令22
1.5　許可法 ·24
1.6　美國(guó)道路交通法規(guī) 25
1.7　聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì) 27
1.8　關(guān)于未來(lái)出行的法律觀點(diǎn) 30
1.8.1　自動(dòng)駕駛車(chē)輛的新許可方法35
1.8.2　ITS法律 38
1.8.3　歐洲電信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì) 40
1.8.4　經(jīng)濟(jì)合作與發(fā)展組織 44
1.8.5　歐洲運(yùn)輸安全委員會(huì) 46
1.8.6　信息技術(shù)安全法 ···47
1.9　產(chǎn)品責(zé)任 ···48
1.10　普通法和民法 ··· 52
1.11　中國(guó)的法律法規(guī) 52
1.12　保險(xiǎn) ··56

第 2章　風(fēng)險(xiǎn)管理 58
2.1　風(fēng)險(xiǎn)管理周期 ··60
2.1.1　環(huán)境建立···61
2.1.2　風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別···61
2.1.3　目標(biāo)環(huán)境下的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估···62
2.1.4　制定策略并處理潛在風(fēng)險(xiǎn)···62
2.1.5　活動(dòng)及其目標(biāo)的開(kāi)發(fā)和定義63
2.1.6　制定執(zhí)行和實(shí)現(xiàn)策略 ··63
2.1.7　計(jì)劃評(píng)審 ···64
2.2　技術(shù)風(fēng)險(xiǎn) ···64
2.3　道路交通風(fēng)險(xiǎn) ··68
2.3.1　技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)的原因 ···70
2.3.2　技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)控制·71
2.4　道路車(chē)輛安全標(biāo)準(zhǔn)化 ··75
2.4.1　 IEC 61508中的風(fēng)險(xiǎn)和完整性定義78
2.4.2　依據(jù) ISO 26262的風(fēng)險(xiǎn) ···86
2.5　關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施 ··94
2.5.1　關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施組織 95
2.5.2　云計(jì)算 ·96
2.5.3　交通運(yùn)輸與關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施···98

第 3章　出行自動(dòng)化 ·100
3.1　人類(lèi)駕駛：一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng) · 100
3.2　人類(lèi)駕駛行為 101
3.2.1　駕駛員的人機(jī)交互界面· 101
3.2.2　駕駛員在環(huán) ·· 103
3.2.3　人類(lèi)駕駛過(guò)程 103
3.3　人類(lèi)控制機(jī)制 104
3.4　人類(lèi)行為 · 105
3.4.1　不同視角的觀察 · 106
3.4.2　工業(yè)自動(dòng)化 ·· 107
3.4.3　多領(lǐng)域?qū)τ隈{駛行為的內(nèi)容總結(jié)· 110
3.5　通信與交互 111
3.6　作為控制系統(tǒng)的人類(lèi)駕駛員 113
3.6.1　人類(lèi)通信 · 116
3.6.2　人類(lèi)感知 · 117
3.6.3　技術(shù)控制系統(tǒng)的比較 119
3.6.4　控制系統(tǒng)架構(gòu)與人工控制系統(tǒng)的比較·· 121
3.7　循環(huán)數(shù)據(jù)處理與分布式事件驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)處理 · 123
3.7.1　分布式控制 ·· 127
3.7.2　人控系統(tǒng)配置 128
3.8　控制與控制論 129
3.8.1　數(shù)字孿生 · 131
3.8.2　關(guān)于行為和控制的控制論 135
3.8.3　控制論和對(duì)環(huán)境的充分感知· 136
參考文獻(xiàn)··· 139

第 4章　系統(tǒng)安全工程 ··141
4.1　系統(tǒng)的觀察者 141
4.1.1　觀點(diǎn)和視角·· 142
4.1.2　 ISO 26262體系結(jié)構(gòu)模型·· 151
4.2　道路交通角度 156
4.2.1　道路交通環(huán)境 159
4.2.2　自動(dòng)化道路車(chē)輛的背景·· 163
4.2.3　從利益相關(guān)者視角到運(yùn)營(yíng)視角的細(xì)分 · 164
4.3　符合 SAE J3016的運(yùn)行設(shè)計(jì)域 166
4.4　自動(dòng)駕駛的分層方法 167
4.4.1　分層工程方法的各個(gè)階段· 173
4.4.2　環(huán)境層 177
4.4.3　運(yùn)行安全概念的發(fā)展 179
4.4.4　車(chē)輛安全概念的發(fā)展 179
4.4.5　工程模型的處理順序 182
4.5　軟件開(kāi)發(fā) · 184
4.5.1　基于 ISO 26262的軟件開(kāi)發(fā)· 184
4.5.2　基礎(chǔ)軟件的安全機(jī)制 187
4.5.3　基于便攜式操作系統(tǒng)界面的架構(gòu)安全·· 190
4.5.4　POSIX系統(tǒng)中的故障與錯(cuò)誤 199
4.5.5　管理程序方法 200
4.6　實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng) · 201
4.6.1　時(shí)序與決策 ·· 203
4.6.2　實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的調(diào)度 ··· 204
4.6.3　硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的混合臨界狀態(tài)應(yīng)用 211
4.6.4　控制流和數(shù)據(jù)流監(jiān)視 213
4.7　車(chē)輛操作系統(tǒng) 215
4.7.1　汽車(chē)開(kāi)放系統(tǒng)架構(gòu) ··· 218
4.7.2　航空無(wú)線電通信公司 653標(biāo)準(zhǔn)接口（ARINC 653）·· 220
4.7.3　安全處理環(huán)境 225
4.7.4　預(yù)測(cè)健康監(jiān)視 231
4.7.5　安全和保障錯(cuò)誤傳播 233
4.8　軟件強(qiáng)化工具開(kāi)發(fā) ··· 235
4.9　驗(yàn)證與確認(rèn) ··· 237
4.9.1　對(duì)安全和保障等多樣化目標(biāo)的驗(yàn)證·· 238
4.9.2　確認(rèn) ·· 240
4.9.3　基于自動(dòng)駕駛認(rèn)證方法 VMAD的確認(rèn) ··· 241
4.9.4　 ISO 26262安全確認(rèn) · 246
4.9.5　確認(rèn)階段 · 246
參考文獻(xiàn)··· 249

第 5章　組織的視角 ·250
5.1　事故研究 · 251
5.2　質(zhì)量管理 · 255
5.3　軟件質(zhì)量 · 259
5.4　流程模型 · 262
5.4.1　循環(huán)過(guò)程模型 265
5.4.2　PDCA和 CIP 266
5.5　組織導(dǎo)致的復(fù)雜性 ··· 268
5.6　車(chē)輛結(jié)構(gòu)和組織 · 270
5.7　有能力組織的規(guī)模 ··· 273
5.8　組織的結(jié)構(gòu) ··· 274
5.9　未來(lái)出行的組織方面 276
5.10　產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中的組織結(jié)構(gòu)· 283
5.10.1　沿用至新千年的經(jīng)典組織 283
5.10.2　開(kāi)發(fā)組織的未來(lái)驅(qū)動(dòng)力 ·· 284

第 6章　自動(dòng)駕駛與控制 286
6.1　車(chē)輛行為 · 287
6.1.1　道路車(chē)輛的自由度 ··· 288
6.1.2　慣性時(shí)空系統(tǒng)框架 ··· 290
6.1.3　“真實(shí)世界”中的道路車(chē)輛·· 294
6.1.4　臨界狀態(tài)取決于距離 296
6.2 駕駛員 -車(chē)輛交互界面··· 298
6.2.1　駕駛員的可控制性 ··· 299
6.2.2　事故及其根源對(duì)策 ··· 306
6.3　控制和通信 ··· 307
6.3.1　事件驅(qū)動(dòng)控制 307
6.3.2發(fā)布 -訂閱網(wǎng)絡(luò) · 311
6.3.3　數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù) 315
6.3.4　通信網(wǎng)絡(luò)和能源運(yùn)輸 316
6.4　道路交通的危害和風(fēng)險(xiǎn) ·· 318
6.5　水平和垂直工程 · 321
6.5.1　閉環(huán)控制和信號(hào)鏈 ··· 324
6.5.2　不同抽象層的閉環(huán)控制·· 328
6.5.3　分析方法· 334
6.5.4　分層系統(tǒng)分析 335
6.5.5　保護(hù)層的定量方面分析·· 338
6.6　風(fēng)險(xiǎn)管理方法 344
6.6.1　失效模式及影響分析 345
6.6.2　故障樹(shù)分析·· 346
6.6.3　馬爾可夫分析 347
6.6.4　危害和可操作性研究或分析 348
6.6.5　初步危害和風(fēng)險(xiǎn)分析 350
6.6.6　運(yùn)行安全評(píng)估 353
6.7　航空業(yè)的應(yīng)用 355
6.7.1　飛行包線· 358
6.7.2　應(yīng)用于自動(dòng)駕駛 · 359
6.8　未來(lái)自動(dòng)出行的前景 361
展望···362