本書主要包括工業(yè)機器人概況、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成及分類、機器人運動學、工業(yè)機器人機械結構、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人示教編程與操作、工業(yè)機器人典型工作站應用七章內(nèi)容。詳細講解了工業(yè)機器人技術基礎相關知識，以工業(yè)機器人虛實一體仿真實訓系統(tǒng)為例，講解了工業(yè)機器人示教器操作與編程，并以碼垛、裝配、搬運三種典型工作站為例演示了如何應用示教器編程實現(xiàn)。
本書主要適用于高職、中職院校工業(yè)機器人技術專業(yè)或開設工業(yè)機器人應用技術課程的相關專業(yè)。
第1章 工業(yè)機器人概況
1．1 工業(yè)機器人的定義
1．1．1 機器人
1．1．2 工業(yè)機器人
1．2 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史與前景
1．2．1 工業(yè)機器人發(fā)展歷史
1．2．2 工業(yè)機器人發(fā)展前景
1．3 工業(yè)機器人應用概況
1．3．1 焊接機器人應用
1．3．2 噴涂機器人應用
1．3．3 碼垛機器人應用
1．3．4 拋光打磨機器人應用
1．3．5 裝配機器人應用
習題
第2章 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成與分類
2．1 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成
2．1．1 系統(tǒng)結構
2．1．2 驅動系統(tǒng)
2．1．3 機械系統(tǒng)
2．1．4 感知系統(tǒng)
2．1．5 控制系統(tǒng)
2．2 工業(yè)機器人分類
2．2．1 按機器人的控制方式分類
2．2．2 按機器人的驅動方式分類
2．2．3 按機器人的坐標特性分類
2．2．4 按機器人的拓撲結構分類
2．2．5 按機器人的移動方式分類
2．3 工業(yè)機器人主要技術參數(shù)
2．3．1 自由度
2．3．2 定位精度
2．3．3 工作范圍
2．3．4 **工作速度
2．3．5 庫卡KR 5 arc機器人主要技術參數(shù)
習題
第3章 機器人運動學
3．1 空間描述和坐標變換
3．1．1 位置描述
3．1．2 姿態(tài)描述
3．1．3 平移坐標變換
3．1．4 旋轉坐標變換
3．1．5 齊次坐標變換
3．2 機器人正運動學
3．2．1 連桿描述
3．2．2 連桿坐標系的建立
3．2．3 機器人正運動學的一般表示
3．3 機器人逆運動學
3．4 ABB1410焊接機器人運動學分析
3．4．1 ABB1410焊接機器人簡介
3．4．2 ABB1410焊接機器人運動學模型
習題
……
第4章 工業(yè)機器人機械結構
第5章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
第6章 工業(yè)機器人示教編程與操作
第7章 工業(yè)機器人典型工作站應用
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