基礎(chǔ)篇
第1章 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與虛擬樣機(jī)技術(shù)概述 002
1.1 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)介 002
1.1.1 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)基本概念 002
1.1.2 多體系統(tǒng)建模理論 004
1.1.3 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)數(shù)值求解 005
1.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)簡(jiǎn)介 007
1.2.1 機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的基本流程 008
1.2.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)的簡(jiǎn)介 008
1.2.3 虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用 009
1.2.4 虛擬樣機(jī)技術(shù)軟件 010

第2章 ADAMS 2020 簡(jiǎn)介 011
2.1 ADAMS 2020 功能簡(jiǎn)介 011
2.2 ADAMS 多體系統(tǒng)建�；�礎(chǔ) 013
2.2.1 參考標(biāo)記 013
2.2.2 坐標(biāo)系 014
2.3 ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 016
2.3.1 ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 016
2.3.2 ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解 017
2.4 ADAMS 動(dòng)力學(xué)分析 017
2.4.1 ADAMS 動(dòng)力學(xué)方程 017
2.4.2 ADAMS 動(dòng)力學(xué)初始條件分析 020
2.4.3 ADAMS 動(dòng)力學(xué)方程的求解 022
2.5 ADAMS 求解器算法簡(jiǎn)介 023
2.5.1 ADAMS 數(shù)值算法簡(jiǎn)介 023
2.5.2 動(dòng)力學(xué)求解算法簡(jiǎn)介 025
2.5.3 坐標(biāo)縮減的微分方程求解過(guò)程算法 026
2.5.4 剛性問(wèn)題求解算法選擇 026

第3章 ADAMS 操作基礎(chǔ) 028
3.1 ADAMS 的工作環(huán)境 028
3.2 ADAMS 的工作界面 030
3.3 物體與約束 031
3.3.1 物體 031
3.3.2 約束 035
3.4 載荷 038
3.5 標(biāo)記點(diǎn) 039
3.6 仿真和動(dòng)畫(huà) 040
3.7 輸出曲線 041
3.8 實(shí)例：臺(tái)虎鉗仿真 041
3.8.1 臺(tái)虎鉗裝配與運(yùn)動(dòng)分析 041
3.8.2 臺(tái)虎鉗仿真分析思路 042
3.8.3 臺(tái)虎鉗仿真操作過(guò)程 042

第4章 創(chuàng)建載荷 049
4.1 外部載荷 049
4.2 柔性連接 051
4.3 摩擦力 054
4.4 實(shí)例 056
4.4.1 實(shí)例一：曲柄滑塊的仿真分析 056
4.4.2 實(shí)例二：牛頭刨床的仿真分析 063
4.5 本章小結(jié) 070

第5章 求解與后處理 071
5.1 求解 071
5.1.1 求解類型 071
5.1.2 模型驗(yàn)證 072
5.1.3 仿真控制 072
5.1.4 傳感器 075
5.2 后處理 076
5.2.1 后處理的作用 077
5.2.2 后處理界面 077
5.2.3 后處理的常用工具 078
5.3 創(chuàng)建動(dòng)畫(huà) 083
5.3.1 動(dòng)畫(huà)類型 083
5.3.2 創(chuàng)建動(dòng)畫(huà)方法 083
5.3.3 演示與控制動(dòng)畫(huà) 084
5.3.4 保存動(dòng)畫(huà) 086
5.4 創(chuàng)建測(cè)量曲線 086
5.4.1 曲線圖的類型 086
5.4.2 創(chuàng)建曲線圖 087
5.4.3 數(shù)學(xué)計(jì)算曲線圖 088
5.4.4 曲線圖的處理 089
5.5 實(shí)例分析：機(jī)械手搬運(yùn)過(guò)程的多剛體分析 091
5.5.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及搬運(yùn)過(guò)程 091
5.5.2 搬運(yùn)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析思路及要點(diǎn) 092
5.5.3 動(dòng)力學(xué)分析 092
5.6 本章小結(jié) 106

第6章 多剛體系統(tǒng)建模與仿真 107
6.1 創(chuàng)建模型 107
6.2 定義材料 110
6.3 創(chuàng)建約束 110
6.4 創(chuàng)建驅(qū)動(dòng) 112
6.5 求解 113
6.6 仿真與后處理 114
6.7 仿真實(shí)例一 115
6.8 仿真實(shí)例二 123

第7章 剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)建模與仿真 138
7.1 利用ADAMS 離散柔性連接 138
7.2 利用外部軟件建立柔性體 138
7.2.1 模態(tài)的概念 138
7.2.2 柔性體的替換與編輯 139
7.2.3 剛?cè)狍w之間的約束 139
7.3 實(shí)例一：搖頭風(fēng)扇剛?cè)釀?dòng)力學(xué)分析 139
7.4 實(shí)例二：鐘擺機(jī)構(gòu)剛體離散及動(dòng)力學(xué)分析 155
7.5 本章小結(jié) 162

第8章 多柔體系統(tǒng)建模與仿真 163
8.1 多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的主要問(wèn)題 164
8.2 實(shí)例：四桿機(jī)構(gòu)柔體動(dòng)力學(xué)仿真分析 164
8.3 本章小結(jié) 171

第9章 機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合仿真 172
9.1 ADAMS 控制工具 172
9.1.1 創(chuàng)建控制模塊 174
9.1.2 控制工具欄 174
9.1.3 控制模塊校驗(yàn) 176
9.2 ADAMS/Controls 求解基本步驟 176
9.3 ADAMS 與其他控制程序的聯(lián)合控制 187
9.3.1 加載 ADAMS/Controls 模塊 187
9.3.2 定義輸入輸出 188
9.3.3 導(dǎo)出控制參數(shù) 189

第10章 ADAMS 與其他軟件接口及實(shí)戰(zhàn) 191
10.1 數(shù)據(jù)交換的必要性 191
10.2 Pro/E 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 191
10.3 Solidworks 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 192
10.4 UG 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 192
10.5 UG 和ADAMS 間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)例 193

實(shí)例篇
第11章 操作實(shí)例 200
11.1 創(chuàng)建接觸實(shí)例 200
11.2 動(dòng)畫(huà)與曲線圖實(shí)例 216
11.3 柔性體創(chuàng)建實(shí)例 222
11.3.1 模型的創(chuàng)建 222
11.3.2 曲柄群機(jī)構(gòu)連桿離散柔性體連接 229
11.3.3 曲柄群機(jī)構(gòu)連桿外部導(dǎo)入mnf 231
11.4 剛?cè)狁詈戏抡鎸?shí)例 248
11.4.1 敲擊過(guò)程的剛?cè)狁詈吓鲎卜治?248
11.4.2 連桿結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真 262
11.5 偏心連桿機(jī)電聯(lián)合仿真 269

第12章 綜合實(shí)例一：吊車起吊過(guò)程的多剛體分析 277
12.1 吊車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及起吊過(guò)程 277
12.2 吊車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析思路及要點(diǎn) 278
12.3 動(dòng)力學(xué)分析 278

第13章 綜合實(shí)例二：鐘擺機(jī)構(gòu)剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析 292
13.1 鐘擺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與技術(shù)分析 292
13.2 鐘擺機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析思路及要點(diǎn) 292
13.3 動(dòng)力學(xué)分析 292

第14章 綜合實(shí)例三：焊接機(jī)械手多柔體動(dòng)力學(xué)分析 307
14.1 焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與技術(shù)分析 307
14.2 焊接機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)分析思路及要點(diǎn) 307
14.3 動(dòng)力學(xué)分析 308