視覺系統(tǒng)是溫室移動機器人實現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵部件。在富柔性植株、少紋理、強遮擋、高動態(tài)變化的非 結(jié)構(gòu)化溫室環(huán)境中，基于傳統(tǒng)視覺技術(shù)的常規(guī)方法已不能完全滿足機器人對目標檢測、導航避障、空間定 位、任務推理、場景感知與理解等的實際需要。鑒于此，本研究應用深度學習理論及計算機視覺技術(shù)，結(jié) 合機器人作業(yè)常規(guī)任務和具體應用，開展面向機器人視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)探索，重點在作物病害識別、植 株關(guān)鍵器官目標檢測、溫室場景結(jié)構(gòu)感知、機器人視覺里程跟蹤、溫室環(huán)境弱監(jiān)督語義解析等方面開展相 關(guān)研究工作，構(gòu)建了相關(guān)方法及模型，并通過試驗進行了驗證。