本教材重點討論基于李雅普諾夫方法的非線性控制及其在實際系統(tǒng)中的具體應用，首先介紹李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，然后依次對非線性系統(tǒng)精確線性化、自適應控制、魯棒控制、學習控制等方法進行討論，同時應用李雅普諾夫理論對于這些控制方法進行穩(wěn)定性分析。

在內容安排上，第2、3章是理論基礎。其中，第2章重點介紹書中所涉及的數(shù)學背景，主要包括用于信號分析的幾個重要定理以及少量的微分幾何基礎知識。第3章討論李雅普諾夫基本理論，給出各種穩(wěn)定性的數(shù)學定義，并重點介紹李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和拉賽爾不變性原理。第4~8章是對于自適應控制等多種方法的具體介紹和理論分析，各章相互獨立，讀者可以選擇感興趣的方法進行學習。第8~10章主要介紹非線性控制方法在典型對象，如機器人系統(tǒng)、欠驅動吊車系統(tǒng)和磁懸浮系統(tǒng)中的具體應用。

本書適用對象為高等院校自動化專業(yè)研究生，以及從事非線性控制系統(tǒng)分析與設計的工程技術人員。