第1章緒論（1）

1.1智能汽車概述（1）

1.1.1智能汽車的產(chǎn)生（1）

1.1.2智能汽車特點(diǎn)（3）

1.1.3智能汽車駕駛自動(dòng)化分級（3）

1.2智能汽車發(fā)展歷程（8）

1.3智能汽車體系結(jié)構(gòu)（20）

1.3.1智能汽車的價(jià)值鏈（20）

1.3.2智能汽車技術(shù)鏈（20）

1.3.3智能汽車的產(chǎn)業(yè)鏈（22）

1.4智能汽車關(guān)鍵技術(shù)（23）

1.4.1智能汽車關(guān)鍵零部件（23）

1.4.2智能汽車關(guān)鍵技術(shù)（23）

1.5智能汽車發(fā)展趨勢 （30）

練習(xí)題（31）

第2章智能汽車環(huán)境感知技術(shù)（33）

2.1環(huán)境感知概述（33）

2.1.1環(huán)境感知簡介（33）

2.1.2環(huán)境感知對象（34）

2.1.3環(huán)境感知傳感器（35）

2.2視覺傳感器（37）

2.2.1視覺傳感器分類（37）

2.2.2視覺傳感器工作原理（40）

2.2.3視覺傳感器參數(shù)、特點(diǎn)及作用（44）

2.2.4計(jì)算機(jī)視覺算法（45）

2.3激光雷達(dá)（47）

2.3.1激光雷達(dá)概述（47）

2.3.2激光雷達(dá)的工作原理（49）

2.3.3激光雷達(dá)的參數(shù)、特點(diǎn)及作用（52）

2.3.4激光雷達(dá)算法（54）

2.4毫米波雷達(dá)（55）

2.4.1毫米波雷達(dá)概述（55）

2.4.2毫米波雷達(dá)工作原理（56）

2.4.3毫米波雷達(dá)參數(shù)、特點(diǎn)及作用（59）

2.4.4毫米波雷達(dá)算法（61）

2.5超聲波雷達(dá)（62）

2.5.1超聲波雷達(dá)概述（62）

2.5.2超聲波雷達(dá)工作原理（63）

2.5.3超聲波雷達(dá)參數(shù)、特點(diǎn)及作用（64）

2.6傳感器融合技術(shù)（65）

2.6.1傳感器融合概述（65）

2.6.2傳感器融合的方案（68）

2.6.3多傳感器融合算法（69）

練習(xí)題（69）

第3章智能汽車無線通信技術(shù)（71）

3.1車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的基本概念（71）

3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成（71）

3.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)（72）

3.2車載無線通信技術(shù)（72）

3.2.1車載無線通信技術(shù)的分類（72）

3.2.2藍(lán)牙通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（72）

3.2.3NFC通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（75）

3.2.4WiFi通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（77）

3.3V2X無線通信技術(shù)（79）

3.3.1V2X通信概述（79）

3.3.2V2X通信技術(shù)的分類（80）

3.3.3V2X通信的應(yīng)用場景（88）

3.4車路協(xié)同控制技術(shù)（89）

3.4.1車路協(xié)同控制的定義（89）

3.4.2車路協(xié)同控制的架構(gòu)（91）

3.4.3車路協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用（91）

練習(xí)題（97）

目錄智能汽車技術(shù)概論第4章智能汽車車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（98）

4.1概述（98）

4.1.1車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展歷程（98）

4.1.2車載網(wǎng)絡(luò)優(yōu)點(diǎn)（101）

4.1.3車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的功能（102）

4.1.4車載網(wǎng)絡(luò)發(fā)展趨勢（102）

4.1.5車載網(wǎng)絡(luò)分類（103）

4.1.6車載網(wǎng)絡(luò)總線技術(shù)（105）

4.2CAN總線（106）

4.2.1數(shù)據(jù)信號及其傳輸（106）

4.2.2CAN總線的特點(diǎn)（110）

4.2.3CAN總線組成（111）

4.3LIN總線（116）

4.3.1LIN總線的特點(diǎn)（116）

4.3.2LIN總線組成（117）

4.4MOST總線（119）

4.4.1MOST總線特點(diǎn)（119）

4.4.2MOST總線結(jié)構(gòu)（120）

4.4.3MOST總線數(shù)據(jù)類型（122）

4.4.4MOST總線工作狀態(tài)（122）

4.4.5MOST總線控制原理（123）

4.5FlexRay總線（123）

4.5.1總線概述（123）

4.5.2FlexRay總線的特點(diǎn)（124）

4.6以太網(wǎng)（125）

4.6.1以太網(wǎng)概述（125）

4.6.2以太網(wǎng)的特點(diǎn)（126）

練習(xí)題（126）

第5章智能汽車導(dǎo)航定位技術(shù)（127）

5.1汽車導(dǎo)航定位（127）

5.1.1導(dǎo)航定位的定義與作用（127）

5.1.2導(dǎo)航定位的方法（128）

5.1.3智能汽車導(dǎo)航定位的精度要求（129）

5.2智能汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)（131）

5.2.1智能汽車高精度定位系統(tǒng)（131）

5.2.2GPS（132）

5.2.3北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（136）

5.2.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及航位推算（138）

5.2.5基站通信定位技術(shù)（141）

5.2.6即時(shí)定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng)（142）

5.3導(dǎo)航定位技術(shù)在智能汽車上的應(yīng)用（147）

練習(xí)題（148）

第6章智能汽車先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)（149）

6.1概述（149）

6.1.1先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)定義（149）

6.1.2先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（149）

6.1.3先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)分類（152）

6.1.4先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)展（156）

6.2前向碰撞預(yù)警技術(shù)（157）

6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)組成（157）

6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)工作原理（158）

6.3車道偏離預(yù)警技術(shù)（158）

6.3.1車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成（159）

6.3.2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)工作原理（160）

6.4自適應(yīng)巡航控制技術(shù)（161）

6.4.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)組成（162）

6.4.2自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作原理（163）

6.4.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)作用（163）

6.4.4自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作模式（164）

6.5自動(dòng)剎車輔助技術(shù)（165）

6.5.1自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)的組成（165）

6.5.2自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)工作原理（166）

6.6車道保持輔助技術(shù)（167）

6.6.1車道保持輔助系統(tǒng)組成（167）

6.6.2車道保持輔助系統(tǒng)工作原理（168）

6.7其他先進(jìn)駕駛輔助技術(shù) （169）

6.7.1自動(dòng)泊車技術(shù)（169）

6.7.2自適應(yīng)前照燈技術(shù)（169）

6.7.3汽車夜視輔助技術(shù)（170）

6.7.4駕駛員疲勞預(yù)警技術(shù)（171）

練習(xí)題（172）

第7章智能汽車安全技術(shù)（173）

7.1概述（173）

7.1.1汽車安全的重要性（173）

7.1.2智能汽車汽車安全性分類（173）

7.2主動(dòng)安全技術(shù)（174）

7.2.1主流的主動(dòng)安全技術(shù)（174）

7.2.2其他主動(dòng)安全技術(shù)（177）

7.2.3主動(dòng)安全技術(shù)的發(fā)展趨勢（179）

7.3被動(dòng)安全技術(shù)（180）

7.3.1主要的被動(dòng)安全技術(shù)（180）

7.3.2被動(dòng)安全技術(shù)發(fā)展的趨勢（183）

7.4網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)安全技術(shù)（184）

7.4.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)安全環(huán)境（184）

7.4.2CAN總線安全風(fēng)險(xiǎn)分析（185）

7.4.3車載以太網(wǎng)總線安全風(fēng)險(xiǎn)分析（187）

7.4.4網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對措施（188）

7.5通信信息安全技術(shù)（188）

7.5.1車內(nèi)系統(tǒng)的通信安全（189）

7.5.2車外信息交互的通信安全（190）

7.5.3云端的通信安全（191）

練習(xí)題（191）

第8章智能汽車路徑規(guī)劃技術(shù)（192）

8.1概述（192）

8.2路由尋徑（193）

8.2.1路由尋徑概述（193）

8.2.2Dijikstra算法（194）

8.2.3A*算法（199）

8.3行為決策（205）

8.3.1行為決策概述（205）

8.3.2行為預(yù)測（206）

8.3.3有限狀態(tài)機(jī)模型（210）

8.3.4馬爾科夫決策過程方法（214）

8.4運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（217）

8.4.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃概述（217）

8.4.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法介紹（218）

練習(xí)題（224）

第9章智能汽車運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（225）

9.1智能汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（225）

9.1.1概況（225）

9.1.2智能汽車運(yùn)動(dòng)控制發(fā)展趨勢（225）

9.2智能汽車縱向運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（226）

9.2.1直接式控制（227）

9.2.2分層式控制（227）

9.3智能汽車橫向運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（228）

9.3.1PID控制方法（228）

9.3.2模型預(yù)測控制方法（229）

9.3.3基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑�？刂疲�229）

9.3.4智能汽車橫縱向協(xié)同控制（230）

9.4線控制動(dòng)控制技術(shù)（231）

9.4.1電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（231）

9.4.2電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)（233）

9.4.3線控制動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)（235）

9.5線控轉(zhuǎn)向控制技術(shù)（237）

9.5.1概況（237）

9.5.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成（238）

9.5.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的典型布置方式（239）

9.5.4路感模擬控制（240）

9.5.5主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制（241）

練習(xí)題（242）

參考文獻(xiàn)（243）

第1章緒論（1）

1.1智能汽車定義（1）

1.1.1智能汽車定義（1）

1.1.2智能汽車特點(diǎn)（3）

1.1.3智能汽車駕駛自動(dòng)化分級（3）

1.2智能汽車發(fā)展歷程（8）

1.3智能汽車體系結(jié)構(gòu)（20）

1.3.1智能汽車的價(jià)值鏈（20）

1.3.2智能汽車技術(shù)鏈（20）

1.3.3智能汽車的產(chǎn)業(yè)鏈（22）

1.4智能汽車關(guān)鍵技術(shù)（23）

1.4.1智能汽車關(guān)鍵零部件（23）

1.4.2智能汽車關(guān)鍵技術(shù)（23）

1.5智能汽車發(fā)展趨勢 （30）

練習(xí)題（32）

第2章智能汽車環(huán)境感知技術(shù)（33）

2.1環(huán)境感知概述（33）

2.1.1環(huán)境感知簡介（33）

2.1.2環(huán)境感知對象（34）

2.1.3環(huán)境感知方法（35）

2.2視覺傳感器（37）

2.2.1視覺傳感器概述（37）

2.2.2視覺傳感器工作原理（40）

2.2.3視覺傳感器參數(shù)、特點(diǎn)及作用（43）

2.2.4計(jì)算機(jī)視覺算法（45）

2.3激光雷達(dá)（47）

2.3.1激光雷達(dá)概述（47）

2.3.2激光雷達(dá)的工作原理（49）

2.3.3激光雷達(dá)的參數(shù)、特點(diǎn)及作用（52）

2.3.4激光雷達(dá)算法（54）

2.4毫米波雷達(dá)（55）

2.4.1毫米波雷達(dá)概述（55）

2.4.2毫米波雷達(dá)工作原理（56）

2.4.3毫米波雷達(dá)參數(shù)、特點(diǎn)及作用（59）

2.4.4毫米波雷達(dá)算法（61）

2.5超聲波雷達(dá)（62）

2.5.1超聲波雷達(dá)概述（62）

2.5.2超聲波雷達(dá)工作原理（63）

2.5.3超聲波雷達(dá)參數(shù)、特點(diǎn)及作用（64）

2.6傳感器融合技術(shù)（65）

2.6.1傳感器融合概述（65）

2.6.2傳感器融合的方案（68）

2.6.3多傳感器融合算法（69）

練習(xí)題（70）

目錄智能汽車技術(shù)概論第3章智能汽車無線通信技術(shù)（71）

3.1車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的基本概念（71）

3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成（71）

3.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)（71）

3.2車載無線通信技術(shù)（72）

3.2.1車載無線通信技術(shù)的分類（72）

3.2.2藍(lán)牙通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（72）

3.2.3NFC通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（75）

3.2.4WiFi通信技術(shù)的工作原理及應(yīng)用（77）

3.3V2X無線通信技術(shù)（79）

3.3.1V2X通信的定義（79）

3.3.2V2X通信的分類（80）

3.3.3V2X通信的應(yīng)用場景（88）

3.4車路協(xié)同控制技術(shù)（89）

3.4.1 車路協(xié)同控制的定義（89）

3.4.2車路協(xié)同控制的架構(gòu)（91）

3.4.3車路協(xié)同控制技術(shù)的應(yīng)用（91）

練習(xí)題（97）

第4章智能汽車車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（98）

4.1概述（98）

4.1.1車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展歷程（98）

4.1.2車載網(wǎng)絡(luò)優(yōu)點(diǎn)（101）

4.1.3車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的功能（102）

4.1.4車載網(wǎng)絡(luò)發(fā)展趨勢（102）

4.1.5車載網(wǎng)絡(luò)分類（103）

4.1.6車載網(wǎng)絡(luò)總線技術(shù)（105）

4.2CAN總線（106）

2.1數(shù)據(jù)信號及其傳輸（106）

4.2.2CAN總線的特點(diǎn)（110）

4.2.3CAN總線組成（111）

4.3LIN總線（116）

4.3.1LIN總線的特點(diǎn)（116）

4.3.2LIN總線組成（117）

4.4MOST總線（119）

4.4.1MOST總線特點(diǎn)（119）

4.4.2MOST總線結(jié)構(gòu)（120）

4.4.3MOST總線數(shù)據(jù)類型（122）

4.4.4MOST總線工作狀態(tài)（122）

4.4.5MOST總線控制原理（123）

4.5FLexRay總線（123）

4.5.1FlexRay總線概述（124）

4.5.2FlexRay總線特性（125）

4.6以太網(wǎng)（126）

4.6.1以太網(wǎng)概述（126）

4.6.2以太網(wǎng)特點(diǎn)（127）

練習(xí)題（127）

第5章智能汽車導(dǎo)航定位技術(shù)（128）

5.1汽車導(dǎo)航定位（128）

5.1.1導(dǎo)航定位的定義與作用（128）

5.1.2導(dǎo)航定位的方法（129）

5.1.3智能汽車導(dǎo)航定位的精度要求（130）

5.2智能汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)（132）

5.2.1智能汽車高精度定位系統(tǒng)（132）

5.2.2GPS（133）

5.2.3北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（138）

5.2.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及航位推算（139）

5.2.5基站通信定位技術(shù)（142）

5.2.6即時(shí)定位與地圖構(gòu)建系統(tǒng)（144）

5.3導(dǎo)航定位技術(shù)在智能汽車上的應(yīng)用（148）

練習(xí)題（149）

第6章智能汽車先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)（150）

6.1概述（150）

6.1.1先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)定義（150）

6.1.2先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（150）

6.1.3先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)分類（153）

6.1.4先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)展（157）

6.2前向碰撞預(yù)警技術(shù)（158）

6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)組成（158）

6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)工作原理（159）

6.3車道偏離預(yù)警技術(shù)（159）

6.3.1車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成（160）

6.3.2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)工作原理（161）

6.4自適應(yīng)巡航控制技術(shù)（162）

6.4.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)組成（163）

6.4.2自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作原理（164）

6.4.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)作用（164）

6.4.4自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作模式（165）

6.5自動(dòng)剎車輔助技術(shù)（166）

6.5.1自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)的組成（166）

6.5.2自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)工作原理（167）

6.6車道保持輔助技術(shù)（168）

6.6.1車道保持輔助系統(tǒng)組成（168）

6.6.2車道保持輔助系統(tǒng)工作原理（169）

6.7其他先進(jìn)駕駛輔助技術(shù) （170）

6.7.1自動(dòng)泊車技術(shù)（170）

6.7.2自適應(yīng)前照燈技術(shù)（170）

6.7.3汽車夜視輔助技術(shù)（171）

6.7.4駕駛員疲勞預(yù)警技術(shù)（172）

練習(xí)題（173）

第7章智能汽車安全技術(shù)（174）

7.1概述（174）

7.1.1汽車安全的重要性（174）

7.1.2智能汽車汽車安全性分類（174）

7.2主動(dòng)安全技術(shù)（175）

7.2.1主流的主動(dòng)安全技術(shù)（175）

7.2.2其他主動(dòng)安全技術(shù)（178）

7.2.3主動(dòng)安全技術(shù)的發(fā)展趨勢（180）

7.3被動(dòng)安全技術(shù)（181）

7.3.1吸能車身（182）

7.3.2安全帶與安全帶預(yù)收緊裝置（182）

7.3.3安全氣囊（183）

7.3.4安全玻璃（184）

7.3.5發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)防盜鎖止系統(tǒng)（184）

7.3.6被動(dòng)安全技術(shù)發(fā)展的趨勢（184）

7.4網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)安全技術(shù)（185）

7.4.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)安全環(huán)境（185）

7.4.2CAN總線安全風(fēng)險(xiǎn)分析（186）

7.4.3車載以太網(wǎng)總線安全風(fēng)險(xiǎn)分析（188）

7.4.4網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對措施（189）

7.5通信信息安全技術(shù)（190）

7.5.1車內(nèi)系統(tǒng)的通信安全（190）

7.5.2車外信息交互的通信安全（191）

7.5.3云端的通信安全（192）

練習(xí)題（193）

第8章智能汽車路徑規(guī)劃技術(shù)（194）

8.1概述（194）

8.2路由尋徑（195）

8.2.1路由尋徑概述（195）

8.2.2Dijikstra算法（196）

8.2.3A*算法（201）

8.3行為決策（207）

8.3.1行為決策概述（207）

8.3.2行為預(yù)測（208）

8.3.3有限狀態(tài)機(jī)模型（212）

8.3.4馬爾科夫決策過程方法（216）

8.4運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（219）

8.4.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃概述（219）

8.4.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法介紹（220）

練習(xí)題（226）

第9章智能汽車運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（227）

9.1智能汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（227）

9.1.1概況（227）

9.1.2智能汽車運(yùn)動(dòng)控制發(fā)展趨勢（227）

9.2智能汽車縱向運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（228）

9.2.1直接式控制（229）

9.2.2分層式控制（229）

9.3智能汽車橫向運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（230）

9.3.1PID控制方法（231）

9.3.2模型預(yù)測控制方法（231）

9.3.3基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模控制（232）

9.3.4智能汽車橫縱向協(xié)同控制（232）

9.4線控制動(dòng)控制技術(shù)（233）

9.4.1電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（234）

9.4.2電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)（235）

9.4.3線控制動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)（237）

9.5線控轉(zhuǎn)向控制技術(shù)（239）

9.5.1概況（240）

9.5.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成（240）

9.5.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的典型布置方式（242）

9.5.4路感模擬控制（242）

9.5.5主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制（243）

練習(xí)題（244）

參考文獻(xiàn)（245）