本書主要內(nèi)容: 全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)( GNSS) 經(jīng)過近些年的快速發(fā)展, 在室外空間定位領域占據(jù)了絕對的優(yōu)勢地位。但GNSS信號易受建筑物、樹木等外界環(huán)境的的干擾和遮擋, 在實際使用中多采用捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)( SINS) 與之組合, 形成GNSS/SINS組合導航系統(tǒng)。傳統(tǒng)的單天線GNSS/SINS系統(tǒng)航向角可觀測性弱、誤差較大, 不能滿足移動地理信息采集系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)等對航向角的精度需求。本書針對這一問題, 研究了多天線GNSS/SINS組合導航方案, 設計了新的傳遞對準和姿態(tài)約束算法, 增強了組合導航系統(tǒng)航向角的可觀測性, 從而大大提高了航向角的精度。