第1章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術概述 001
1.1　發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車的必要性 002
1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義及相關術語 002
1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的智能化分級與網(wǎng)聯(lián)化分級 007
1.4　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系結構 008
1.5　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關鍵技術 011
1.6　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展趨勢 013

第2章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器技術 014
2.1　超聲波雷達 015
2.1.1　超聲波雷達的定義與特點 015
2.1.2　超聲波雷達的組成與結構原理 016
2.1.3　超聲波雷達的技術參數(shù) 018
2.1.4　超聲波雷達的產(chǎn)品與應用 020
2.1.5　超聲波雷達的數(shù)學模型 022
2.1.6　超聲波雷達的特性 023
2.2　毫米波雷達 024
2.2.1　毫米波雷達的定義與特點 024
2.2.2　毫米波雷達的組成與原理 025
2.2.3　毫米波雷達的技術參數(shù) 026
2.2.4　毫米波雷達的產(chǎn)品與應用 027
2.2.5　毫米波雷達的工作機制 032
2.2.6　3D與4D毫米波雷達解析 033
2.2.7　24GHz和77GHz毫米波雷達對比分析 033
2.2.8　毫米波雷達距離分辨率、距離精度和角分辨率解讀 034
2.2.9　毫米波雷達的標定 035
2.3　激光雷達 041
2.3.1　激光雷達的定義與特點 041
2.3.2　激光雷達的組成與原理 042
2.3.3　激光雷達的技術參數(shù)與類型 044
2.3.4　激光雷達的產(chǎn)品與應用 046
2.3.5　激光雷達感知方案 050
2.3.6　激光雷達的標定 063
2.4　視覺傳感器 068
2.4.1　視覺傳感器的定義與特點 068
2.4.2　視覺傳感器的組成與原理 069
2.4.3　視覺傳感器的技術參數(shù) 071
2.4.4　視覺傳感器的產(chǎn)品與應用 073
2.4.5　視覺傳感器的功能 081
2.4.6　視覺傳感器的標定 082
2.5　傳感器融合技術 085
2.5.1　傳感器的融合原理 085
2.5.2　傳感器的融合方案 086
2.6　智能傳感器的配置實例 086

第3章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡與通信技術 089
3.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡技術 090
3.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡構成 090
3.1.2　車載網(wǎng)絡 090
3.1.3　車載自組織網(wǎng)絡 098
3.1.4　車載移動互聯(lián)網(wǎng) 101
3.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信技術 102
3.2.1　V2X通信技術 102
3.2.2　藍牙技術 104
3.2.3　射頻識別技術 104
3.2.4　DSRC通信技術 107
3.2.5　LTE-V通信技術 108
3.2.6　5G通信技術 110
3.2.7　V2X通信系統(tǒng)安全風險 111
3.2.8　V2X通信技術的應用場景及技術要求 111

第4章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車導航定位技術 115
4.1　導航定位系統(tǒng) 116
4.2　全球衛(wèi)星定位技術 117
4.2.1　全球定位系統(tǒng) 117
4.2.2　差分全球定位系統(tǒng) 119
4.2.3　GPS/DR組合導航定位系統(tǒng) 120
4.3　北斗導航衛(wèi)星系統(tǒng) 121
4.4　慣性導航系統(tǒng) 123
4.5　通信基站定位系統(tǒng) 124
4.5.1　AOA定位法 125
4.5.2　TOA定位法 125
4.5.3　TDOA定位法 126
4.6　即時定位與地圖構建（SLAM）技術 126
4.6.1　視覺SLAM技術 126
4.6.2　激光SLAM技術 128
4.6.3　視覺SLAM與激光SLAM的區(qū)別 129
4.6.4　激光SLAM技術的應用實例 129
4.7　電子地圖技術 130
4.7.1　導航電子地圖 130
4.7.2　高精度地圖 130
4.7.3　高精度地圖與導航電子地圖的區(qū)別 132

第5章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術 133
5.1　汽車線控轉向技術 134
5.2　汽車線控制動技術 136
5.3　汽車線控油門技術 143
5.4　汽車線控驅動技術 145
5.5　汽車線控換擋技術 146
5.6　汽車線控懸架技術 151
5.6.1　汽車線控懸架系統(tǒng)的定義 151
5.6.2　汽車線控懸架系統(tǒng)的組成和工作原理 151
5.6.3　汽車線控懸架系統(tǒng)的特點 154
5.7　汽車線控技術的應用 154

第6章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進駕駛輔助技術 156
6.1　前向碰撞預警系統(tǒng) 157
6.2　自動緊急制動系統(tǒng) 158
6.3　車道偏離預警系統(tǒng) 159
6.4　車道保持輔助系統(tǒng) 161
6.5　盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) 162
6.6　自適應巡航控制系統(tǒng) 163
6.7　智能泊車輔助系統(tǒng) 166
6.8　智能座艙系統(tǒng) 169
6.8.1　智能座艙概述 169
6.8.2　抬頭顯示系統(tǒng) 170
6.8.3　夜視系統(tǒng) 171
6.8.4　駕駛員疲勞預警系統(tǒng) 171
6.8.5　人車交互技術 172
6.9　其他先進駕駛輔助系統(tǒng) 172
6.10　先進駕駛輔助系統(tǒng)的應用實例 178

第7章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛前瞻技術 181
7.1　人工智能技術與自動駕駛 182
7.2　深度學習技術與自動駕駛 184
7.3　語義分割技術與自動駕駛 186
7.4　大數(shù)據(jù)技術與自動駕駛 188
7.5　云計算技術與自動駕駛 189
7.6　多接入邊緣計算技術與自動駕駛 190

第8章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制執(zhí)行技術 194
8.1　控制執(zhí)行整體認知 195
8.1.1　控制執(zhí)行的定義 195
8.1.2　控制執(zhí)行的類型 195
8.1.3　控制執(zhí)行的方法 196
8.2　縱向運動控制 198
8.3　橫向運動控制 201

第9章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃 204
9.1　決策規(guī)劃整體認知 205
9.1.1　決策規(guī)劃的定義 205
9.1.2　決策規(guī)劃的分類 206
9.1.3　決策規(guī)劃的要求 207
9.2　決策規(guī)劃方法 207
9.2.1　目標狀態(tài)預測 207
9.2.2　行為決策 208
9.2.3　路徑規(guī)劃 210

第10章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試技術 212
10.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試概述 213
10.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試 216
10.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景 220
10.4　智能網(wǎng)聯(lián)汽車虛擬仿真測試 222

參考文獻 229