橋式吊車是一類典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),被廣泛應(yīng)用于工廠、建筑工地、海港、碼頭等諸多領(lǐng)域,其主要控制目標(biāo)是快速、準(zhǔn)確地將貨物運(yùn)送至目標(biāo)位置,并在此過程中保證貨物的擺動盡可能小。為提高欠驅(qū)動橋式吊車的定位消擺控制效果,并解決已有控制方法存在的以上問題,本文對橋式吊車系統(tǒng)的控制方法展開了更加深入的研究,主要包括以下幾個內(nèi)容:二級擺型橋式吊車系統(tǒng)在線軌跡規(guī)劃方法;橋式吊車系統(tǒng)跟蹤控制方法;橋式吊車系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制方法;伴有負(fù)載升降運(yùn)動的橋式吊車控制方法;考慮未建模動態(tài)及外部擾動的滑?刂品椒。
張夢華,博士,濟(jì)南大學(xué)副教授、香港理工大學(xué)博士后、江蘇省雙創(chuàng)科技副總、碩士生導(dǎo)師。主要從事欠驅(qū)動吊車、主動式懸架等方向的研究工作。作為項(xiàng)目第一負(fù)責(zé)人,主持國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目1項(xiàng),山東省重點(diǎn)研發(fā)(公益類)項(xiàng)目1項(xiàng);作為課題負(fù)責(zé)人,承擔(dān)山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(重大科技創(chuàng)新工程)的課題項(xiàng)目。作為第一作者,在IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Signal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamcics刊物發(fā)表論文30余篇,其中一區(qū)TOP期刊10余篇(長文)。申請/授權(quán)國家發(fā)明專利20余項(xiàng)。曾獲得山東省專利一等獎、山東省研究生優(yōu)秀科技創(chuàng)新成果獎二等獎、山東省裝備制造業(yè)科技創(chuàng)新獎一等獎、濟(jì)南市優(yōu)秀自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎、中國研究生電子設(shè)計(jì)競賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師、ICANDVC-202l杰出論文獎、ICMIC-2019最佳應(yīng)用論文獎、山東大學(xué)校長獎學(xué)金(山東大學(xué)研究生最高榮譽(yù))等。擔(dān)任國際著名期刊Automatica、IEEE TAC、IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Sighal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamics等期刊審稿人。擔(dān)任計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域著名期刊Current Chinese Computer Science的編委。曾擔(dān)任ICANDVC 2021國際會議的邀請組主席,注冊和發(fā)表主席、程序冊主席;ACIRS 2022國際會議的宣傳主席;NCAA 2022會議的程序冊主席等。
第1章 緒論
1.1 選題背景、研究意義及課題來源
1.2 欠驅(qū)動吊車研究現(xiàn)狀
1.3 吊車研究現(xiàn)狀分析
1.4 本書主要內(nèi)容介紹及章節(jié)安排
第2章 二級擺型橋式吊車系統(tǒng)在線軌跡規(guī)劃方法
2.1 引言
2.2 在線軌跡規(guī)劃方法
2.3 本章小結(jié)
第3章 橋式吊車系統(tǒng)跟蹤控制方法
3.1 引言
3.2 帶有跟蹤誤差約束的二級擺型橋式吊車系統(tǒng)自適應(yīng)跟蹤控制方法
3.3 帶任意初始負(fù)載擺角的二維橋式吊車系統(tǒng)誤差跟蹤控制方法
3.4 本章小結(jié)
第4章 橋式吊車系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制方法
4.1 引言
4.2 三維橋式吊車系統(tǒng)增強(qiáng)耦合非線性控制方法
4.3 考慮初始輸入約束的二級擺型橋式吊車系統(tǒng)能量耦合控制方法
4.4 本章小結(jié)
第5章 伴有負(fù)載升降運(yùn)動的橋式吊車控制方法
5.1 引言
5.2 帶有局部飽和的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制方法
5.3 基于能量分析的模糊控制方法
5.4 本章小結(jié)
第6章 考慮未建模動態(tài)及外部擾動的滑?刂品椒
6.1 引言
6.2 二級擺型橋式吊車系統(tǒng)增強(qiáng)耦合非線性PD滑?刂品椒
6.3 帶有不確定動態(tài)及無負(fù)載擺角反饋的有限時間軌跡跟蹤控制方法
6.4 帶負(fù)載擺動抑制的三維橋式吊車系統(tǒng)PD-SMC控制方法
6.5 本章小結(jié)
第7章 總結(jié)與展望
7.1 本書總結(jié)
7.2 未來工作展望
參考文獻(xiàn)