序章 001


第一部分 基礎(chǔ)篇
第1章 兩個(gè)坐標(biāo)系 014
1.1 繞主坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn) 014
1.2 繞次坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn) 021
1.3 歐拉角和歐拉頻率 024
1.4 單位矢量變換 031
1.5 對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣求導(dǎo) 037
1.6 時(shí)間導(dǎo)數(shù)和坐標(biāo)系 046
1.7 點(diǎn)的速度、角加速度和加速度 054
1.8 原點(diǎn)處的任意旋轉(zhuǎn) 065
1.9 螺旋運(yùn)動(dòng) 069
1.10 小結(jié) 080

第2章 平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程 083
2.1 力和力矩 083
2.2 質(zhì)心位置 085
2.3 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 086
2.4 潘索定理 094
2.5 科里奧利力（以下簡(jiǎn)稱科氏力） 095
2.6 剛體平移運(yùn)動(dòng) 097
2.7 剛體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 099
2.8 牛頓運(yùn)動(dòng)方程的拉格朗日形式 107
2.9 拉格朗日力學(xué) 113
2.10 機(jī)械能 118
2.11 小結(jié) 122

第3章 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 124
3.1 四連桿機(jī)構(gòu) 124
3.2 四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 133
3.3 曲柄-滑塊機(jī)構(gòu) 141
3.4 曲柄-滑桿機(jī)構(gòu) 146
3.5 旋轉(zhuǎn)的瞬態(tài)中心 151
3.6 耦合連桿上關(guān)聯(lián)點(diǎn)的曲線 156
3.7 曲柄-滑桿機(jī)構(gòu)的耦合點(diǎn)曲線 160
3.8 萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng) 161
3.9 小結(jié) 168

第4章 振動(dòng)學(xué) 169
4.1 機(jī)械振動(dòng)原理 169
4.2 牛頓方法和振動(dòng) 175
4.3 振動(dòng)系統(tǒng)的頻率響應(yīng) 179
4.4 運(yùn)動(dòng)底座激勵(lì)系統(tǒng) 187
4.5 旋擺激勵(lì)振動(dòng)系統(tǒng) 197
4.6 旋擺-底座激勵(lì)振動(dòng)系統(tǒng) 201
4.7 單自由度受迫振動(dòng)系統(tǒng)的頻率響應(yīng)分類 206
4.8 振動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 210
4.9 振動(dòng)的應(yīng)用和測(cè)量 219
4.10 振動(dòng)優(yōu)化理論 223
4.11 小結(jié) 233


第二部分 入門(mén)篇
第5章 輪胎 236
5.1 輪胎和輪胎側(cè)墻信息 236
5.2 輪胎的結(jié)構(gòu)組成 242
5.3 子午線輪胎和斜交輪胎 244
5.4 胎面花紋 245
5.5 滑水 245
5.6 輪胎印記 246
5.7 車(chē)輪與輪輞 247
5.8 輪胎的力系 248
5.9 輪胎印記處受力 254
5.10 有效半徑 258
5.11 滾動(dòng)阻力 262
5.12 充氣壓力和負(fù)載對(duì)滾動(dòng)摩擦系數(shù)的影響 267
5.13 縱向力 270
5.14 側(cè)向力 276
5.15 側(cè)向力模型 281
5.16 輪胎的外傾力 283
5.17 輪胎力 287
5.18 小結(jié) 291

第6章 傳動(dòng)系統(tǒng) 293
6.1 發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力學(xué) 293
6.2 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)性能 299
6.3 變速器和離合器動(dòng)力學(xué) 302
6.4 變速器設(shè)計(jì) 310
6.5 小結(jié) 323

第7章 轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 325
7.1 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué) 325
7.2 多軸汽車(chē) 335
7.3 帶有拖車(chē)的汽車(chē) 338
7.4 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 341
7.5 四輪轉(zhuǎn)向 345
7.6 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化 355
7.7 掛車(chē) 363
7.8 小結(jié) 374

第8章 懸架 375
8.1 非獨(dú)立懸架 375
8.2 獨(dú)立懸架 381
8.3 側(cè)傾中心和側(cè)傾軸 384
8.4 前輪定位 390
8.4.1 前輪前束與前放 391
8.4.2 主銷(xiāo)前后傾角 392
8.4.3 輪胎內(nèi)外傾角 392
8.4.4 推力角 393
8.5 懸架要求和坐標(biāo)系 393
8.5.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)要求 394
8.5.2 動(dòng)力學(xué)要求 395
8.5.3 車(chē)輪、理想車(chē)輪和輪胎坐標(biāo)系 395
8.6 主銷(xiāo)后傾角理論 403
8.7 小結(jié) 411

第9章 車(chē)輛振動(dòng) 413
9.1 拉格朗日方法和消散函數(shù) 413
9.2 正交矩陣 421
9.3 固有頻率和主振型 426
9.4 自行車(chē)和車(chē)體前傾模型 432
9.5 半車(chē)模型和車(chē)身側(cè)傾模型 437
9.6 全車(chē)振動(dòng)模型 442
9.7 小結(jié) 450


第三部分 提高篇
第10章 初級(jí)車(chē)輛模型 452
10.1 停在水平路面的車(chē)輛 452
10.2 停在傾斜路面上的車(chē)輛 457
10.3 在水平路面上加速行駛的車(chē)輛 461
10.4 傾斜路面上加速行駛的車(chē)輛 465
10.5 傾斜路面上的橫向停車(chē) 473
10.6 前后輪驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)力優(yōu)化分配 476
10.7 多軸汽車(chē) 480
10.8 位于波峰或波谷的車(chē)輛 483
10.8.1 位于波峰的車(chē)輛 483
10.8.2 位于波谷的車(chē)輛 488
10.9 小結(jié) 490

第11章 中級(jí)車(chē)輛模型 492
11.1 車(chē)輛坐標(biāo)系 492
11.2 剛體車(chē)輛的數(shù)學(xué)模型 496
11.3 作用在剛體車(chē)輛上的力系 502
11.3.1 輪胎力系和車(chē)身力系 502
11.3.2 輪胎的側(cè)向力 504
11.3.3 兩輪模型以及剛體力分解 504
11.4 剛體車(chē)輛兩輪模型動(dòng)力學(xué) 510
11.5 轉(zhuǎn)彎時(shí)的穩(wěn)態(tài) 518
11.6 兩輪車(chē)輛的線性模型 529
11.7 時(shí)間響應(yīng) 532
11.8 車(chē)輛坐標(biāo)系和自由度 550
11.9 運(yùn)動(dòng)方程 551
11.10 輪胎受力模型 554
11.10.1 輪胎和車(chē)輛力系 554
11.10.2 輪胎側(cè)向力 556
11.10.3 兩輪模型分力之和 558
11.11 兩輪剛體車(chē)輛動(dòng)力學(xué) 563
11.12 運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)態(tài) 566
11.13 時(shí)間響應(yīng) 570
11.14 小結(jié) 586

第12章 高級(jí)車(chē)輛模型 588
12.1 數(shù)學(xué)模型 588
12.2 頻率響應(yīng) 589
12.3 固有頻率與恒定頻率 596
12.4 均方根優(yōu)化法 607
12.5 一定條件下阻尼比優(yōu)化 617
12.6 小結(jié) 621

第13章 懸架優(yōu)化 622
13.1 數(shù)學(xué)模型 622
13.2 頻率響應(yīng) 627
13.3 均方根優(yōu)化 631
13.4 時(shí)間響應(yīng)最優(yōu)化問(wèn)題 643
13.5 小結(jié) 646


參考文獻(xiàn) 648

后記 649