目錄
前言
第一章緒論1
1.1正確認(rèn)識(shí)現(xiàn)代機(jī)械和機(jī)器1
1.2機(jī)構(gòu)發(fā)展歷史及其應(yīng)用3
1.3機(jī)器與機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合方法5
1.4本書內(nèi)容11
參考文獻(xiàn)13第二章現(xiàn)代機(jī)器的功能結(jié)構(gòu)與開發(fā)過(guò)程
21
2.1引言21
2.2現(xiàn)代機(jī)器的功能結(jié)構(gòu)21
2.2.1物理結(jié)構(gòu)21
2.2.2功能邏輯結(jié)構(gòu)23
2.2.3復(fù)雜機(jī)器的功能邏輯結(jié)構(gòu)24
2.3現(xiàn)代機(jī)器的產(chǎn)品開發(fā)過(guò)程24
2.3.1機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)一般過(guò)程24
2.3.2機(jī)器運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)27
2.3.3機(jī)器運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)過(guò)程與功能邏輯結(jié)構(gòu)27
2.3.4本書研究的目的29
參考文獻(xiàn)30
第三章基于任務(wù)需求的運(yùn)動(dòng)特征定義、提取、表達(dá)與分類31
3.1引言31
3.2運(yùn)動(dòng)特征的定義31
3.3機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表達(dá)34
3.3.1運(yùn)動(dòng)副類型的描述35
3.3.2相鄰運(yùn)動(dòng)副間的方位描述36
3.3.3開鏈機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表達(dá)36
3.3.4閉鏈機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表達(dá)37
3.3.5拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)說(shuō)明38
3.4基于任務(wù)需求的特征提取與特征表達(dá)39
3.5運(yùn)動(dòng)特征分類44
3.6運(yùn)動(dòng)特征的簡(jiǎn)易表達(dá)46
3.7本章小結(jié)52
參考文獻(xiàn)53
第四章運(yùn)動(dòng)特征的運(yùn)算法則與完備性證明54
4.1引言54
4.2運(yùn)動(dòng)特征的等效條件54
4.3運(yùn)動(dòng)特征的衍生法則55
4.3.1特征線平行二維串聯(lián)R特征56
4.3.2特征線平行三維串聯(lián)R特征59
4.3.3平行四邊形Pa副： ｛R（B1， ω）R（M1， ω）｝∩｛R（B2， ω）R（M2， ω）｝，（B1M1 B2M2）62
4.3.4特征線平行的串聯(lián)U特征63
4.3.5串聯(lián)S特征64
4.3.6平行四邊形U∧副：｛U（B1， u， v）U（M1， u， v）｝∩｛U（B2， u， v）U（M2， u， v）｝，（B1M1 B2M2）65
4.3.7U·副：｛U（B1， u， v）U（M1， u， v）｝∩｛U（B2， u， v）U（M2， u， v）｝∩｛U（B3， u， v）U（M3， u， v）｝，（B1M1 B2M2 B3M3）66
4.4運(yùn)動(dòng)特征的遷移法則68
4.4.1T特征68
4.4.2R特征69
4.5運(yùn)動(dòng)特征的交換法則72
4.6運(yùn)動(dòng)特征的分組法則73
4.7運(yùn)動(dòng)特征的基代換法則75
4.8運(yùn)動(dòng)特征的復(fù)制與增廣法則77
4.9運(yùn)動(dòng)特征的融合法則80
4.10運(yùn)算法則的簡(jiǎn)易表達(dá)80
4.11本章小結(jié)87
參考文獻(xiàn)87
第五章機(jī)構(gòu)末端至支鏈末端的特征溯源設(shè)計(jì)88
5.1引言88
5.2運(yùn)動(dòng)特征求交法則88
5.3機(jī)構(gòu)末端至支鏈末端的特征溯源流程90
5.4求交法則的圖形化簡(jiǎn)易表達(dá)96
5.5本章小結(jié)100
參考文獻(xiàn)100第六章支鏈末端至關(guān)節(jié)的特征溯源設(shè)計(jì)101
6.1引言101
6.2運(yùn)動(dòng)特征求并法則101
6.3支鏈末端至關(guān)節(jié)的特征溯源流程104
6.4求并法則的圖形化簡(jiǎn)易表達(dá)107
6.5本章小結(jié)114第七章關(guān)節(jié)特征的拓?fù)錁?gòu)造115
7.1引言115
7.2簡(jiǎn)單關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造115
7.3復(fù)合關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造117
7.4變構(gòu)態(tài)的關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造122
7.5特種關(guān)節(jié)125
7.6本章小結(jié)127
參考文獻(xiàn)127
第八章運(yùn)動(dòng)特征集聚方法與定性評(píng)價(jià)指標(biāo)129
8.1引言129
8.2特征集聚定性分析129
8.3運(yùn)動(dòng)特征集聚與純度分析131
8.4驅(qū)動(dòng)副的選取方法135
8.5定性評(píng)價(jià)指標(biāo)135
8.6本章小結(jié)140
參考文獻(xiàn)140
第九章面向復(fù)雜任務(wù)需求的特征溯源流程141
9.1引言141
9.2特征溯源型綜合方法的流程141
9.3運(yùn)動(dòng)特征分組方法143
9.4本章小結(jié)144
參考文獻(xiàn)144
第十章運(yùn)動(dòng)特征集聚與設(shè)計(jì)的案例分析145
10.1引言145
10.2末端特征分析案例H4機(jī)構(gòu)145
10.3可移動(dòng)式著陸器的運(yùn)動(dòng)特征設(shè)計(jì)148
10.3.1可移動(dòng)式著陸器的運(yùn)動(dòng)特征提取與融合148
10.3.2機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特征分組152
10.4本章小結(jié)154
參考文獻(xiàn)154
第十一章固定式著陸器特征溯源設(shè)計(jì)155
11.1引言155
11.2具有｛R（A， u）｝｛S（N）｝著陸腿的固定式著陸器特征溯源設(shè)計(jì)155
11.2.1RMC確定以及數(shù)綜合155
11.2.2RMCLMC的溯源： ｛R（N， u）｝157
11.2.3LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造162
11.2.4著陸腿結(jié)構(gòu)的確定與優(yōu)選164
11.2.5固定式著陸器構(gòu)型167
11.3具有姿態(tài)調(diào)整功能的固定式著陸器特征溯源設(shè)計(jì)167
11.3.1運(yùn)動(dòng)特征提取167
11.3.2RMC確定以及數(shù)綜合168
11.3.3RMCLMC的溯源169
11.3.4著陸器的腿構(gòu)型設(shè)計(jì)170
11.3.5LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造170
11.3.6具有姿態(tài)調(diào)整能力的著陸器構(gòu)型171
11.4總結(jié)172
參考文獻(xiàn)172
第十二章可移動(dòng)式著陸器特征溯源設(shè)計(jì)173
12.1引言173
12.2具有三支鏈移位腿的可移動(dòng)式著陸器特征溯源173
12.2.1RMC確定以及數(shù)綜合173
12.2.2RMCLMC的溯源174
12.2.3LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造177
12.2.4移位腿機(jī)構(gòu)的確定與優(yōu)選177
12.2.5具有三支鏈移位腿的可移動(dòng)式著陸器182
12.3機(jī)構(gòu)桁架功能融合的可移動(dòng)式著陸器的特征溯源設(shè)計(jì)183
12.3.1腿的機(jī)構(gòu)桁架功能融合方法183
12.3.2功能融合腿末端特征的確定與數(shù)綜合184
12.3.3支鏈末端特征的確定184
12.3.4支鏈的設(shè)計(jì)194
12.3.5具有被動(dòng)支鏈的功能融合腿的構(gòu)型與優(yōu)選194
12.3.6功能融合腿的著陸巡視機(jī)器人197
12.4具有桁架與機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化的可移動(dòng)式著陸器設(shè)計(jì)198
12.4.1總體設(shè)計(jì)思想與流程198
12.4.2拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)200
12.4.3運(yùn)動(dòng)特征添加至桁架的規(guī)則202
12.4.4著陸器的桁架設(shè)計(jì) 203
12.4.5功能融合腿的著陸巡視機(jī)器人217
12.5具有著陸地形適應(yīng)能力的可移動(dòng)式著陸器設(shè)計(jì)217
12.6總結(jié)220
參考文獻(xiàn)221
第十三章大型仿生恐龍機(jī)器人特征溯源設(shè)計(jì)222
13.1引言222
13.2大型仿生恐龍機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特征設(shè)計(jì)222
13.2.1運(yùn)動(dòng)特征需求222
13.2.2機(jī)器人的特征分組225
13.3頭部｛S（N）｝設(shè)計(jì)226
13.3.1RMC確定以及數(shù)綜合226
13.3.2RMCLMC的溯源227
13.3.3LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造229
13.3.4驅(qū)動(dòng)副選取229
13.3.5尾部構(gòu)型229
13.4尾部n·｛（N， u）R（N， v）｝運(yùn)動(dòng)特征設(shè)計(jì)231
13.4.1RMC確定以及數(shù)綜合231
13.4.2RMCLMC的溯源231
13.4.3LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造234
13.4.4驅(qū)動(dòng)副選取234
13.4.5尾部構(gòu)型234
13.5腿部｛U（N， u， v）R（B， u）｝運(yùn)動(dòng)特征溯源236
13.5.1RMC確定以及數(shù)綜合236
13.5.2RMCLMC的溯源236
13.5.3LMCJMC的溯源與關(guān)節(jié)拓?fù)錁?gòu)造237
13.5.4驅(qū)動(dòng)副選取237
13.5.5機(jī)械腿構(gòu)型238
13.6大型仿生恐龍239
13.7本章小結(jié)239
參考文獻(xiàn)239
附錄一符號(hào)與標(biāo)記240
附錄二運(yùn)動(dòng)特征溯源法則244
附錄三支鏈類型256
附錄四數(shù)學(xué)工具263
參考文獻(xiàn)274