本書共七章，內(nèi)容包括：緒論、混聯(lián)機(jī)構(gòu)分析與建模、結(jié)合非線性擾動觀測器的不確定混聯(lián)機(jī)構(gòu)魯棒滑模控制、無須不確定性上界信息的不確定混聯(lián)機(jī)構(gòu)自適應(yīng)全局魯棒滑�？刂�、抗不匹配擾動的不確定混聯(lián)機(jī)構(gòu)魯棒滑模控制、混聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)系統(tǒng)試驗研究、總結(jié)與展望。