本書主要介紹了工業(yè)機器人虛擬仿真軟件RoboDK的基礎(chǔ)操作、工業(yè)機器人虛擬工作站的構(gòu)建、常用機構(gòu)創(chuàng)建及仿真編程方法。全書采用以圖為主的講解方式，主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人虛擬仿真軟件RoboDK、RoboDK基礎(chǔ)操作、機器人虛擬仿真工作站構(gòu)建、RoboDK常用機構(gòu)創(chuàng)建、基于Program的機器人仿真編程、基于RoboDK API的機器人仿真編程、工業(yè)機器人復(fù)雜搬運仿真案例、工業(yè)機器人傳送帶碼垛仿真案例、工業(yè)機器人焊接仿真案例、工業(yè)機器人打磨仿真案例、工業(yè)機器人噴涂仿真案例和工業(yè)機器人寫字仿真案例。
本書可用于高等職業(yè)院校和普通高校工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)的教材，也可供從事工業(yè)機器人應(yīng)用工作的企業(yè)工程技術(shù)人員參考。
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序
制造業(yè)是實體經(jīng)濟的主體，是推動經(jīng)濟發(fā)展、改善人民生活、參與國際競爭和保障國家安全的根本所在�？v觀世界強國的崛起，都是以強大的制造業(yè)為支撐的。在虛擬經(jīng)濟蓬勃發(fā)展的今天，世界各國仍然高度重視制造業(yè)的發(fā)展。制造業(yè)始終是國家富強、民族振興的堅強保障。
當(dāng)前，新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革在全球范圍內(nèi)蓬勃興起，創(chuàng)新資源快速流動，產(chǎn)業(yè)格局深度調(diào)整，我國制造業(yè)迎來“由大變強”的難得機遇。實現(xiàn)制造強國的戰(zhàn)略目標(biāo)，關(guān)鍵在人才。在全球新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革中，世界各國紛紛將發(fā)展制造業(yè)作為搶占未來競爭制高點的重要戰(zhàn)略，把人才作為實施制造業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略的重要支撐，加大人力資本投資，改革創(chuàng)新教育與培訓(xùn)體系。當(dāng)前，我國經(jīng)濟發(fā)展進(jìn)入新時代，制造業(yè)發(fā)展面臨著資源環(huán)境約束不斷強化、人口紅利逐漸消失等多重因素的影響，人才是第一資源的重要性更加
凸顯。
《中國制造2025》第一次從國家戰(zhàn)略層面描繪建設(shè)制造強國的宏偉藍(lán)圖，并把人才作為建設(shè)制造強國的根本，對人才發(fā)展提出了新的更高要求。提高制造業(yè)創(chuàng)新能力，迫切要求培養(yǎng)具有創(chuàng)新思維和創(chuàng)新能力的拔尖人才、領(lǐng)軍人才；強化工業(yè)基礎(chǔ)能力，迫切要求加快培養(yǎng)掌握共性技術(shù)和關(guān)鍵工藝的專業(yè)人才；信息化與工業(yè)化深度融合，迫切要求全面增強從業(yè)人員的信息技術(shù)運用能力；發(fā)展服務(wù)型制造業(yè)，迫切要求培養(yǎng)更多復(fù)合型人才進(jìn)入新業(yè)態(tài)、新領(lǐng)域；發(fā)展綠色制造，迫切要求普及綠色技能和綠色文化；打造“中國品牌”“中國質(zhì)量”，迫切要求提升全員質(zhì)量意識和素養(yǎng)等。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)在20世紀(jì)80年代研制出我國第一臺弧焊機器人和第一臺點焊機器人，30多年來為我國培養(yǎng)了大量的機器人人才；蘇州大學(xué)在產(chǎn)學(xué)研一體化發(fā)展方面成果顯著；天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)從2010年開始培養(yǎng)機器人職教師資，秉承“動手動腦，全面發(fā)展”的辦學(xué)理念，進(jìn)行了多項教學(xué)改革，建成了機器人多功能實驗實訓(xùn)基地，并開展了對外培訓(xùn)和鑒定工作。這套規(guī)劃教材是結(jié)合這些院校人才培養(yǎng)特色以及智能制造類專業(yè)特點，以“理論先進(jìn)，注重實踐、操作性強，學(xué)以致用”為原則精選教材內(nèi)容，依據(jù)在機器人、數(shù)控機床的教學(xué)、科研、競賽和成果轉(zhuǎn)化等方面的豐富經(jīng)驗編寫而成的。其中有些書已經(jīng)出版，具有較高的質(zhì)量，未出版的講義在教學(xué)和培訓(xùn)中經(jīng)過多次使用和修改，亦收到了很好的效果。
我們深信，這套叢書的出版發(fā)行和廣泛使用，不僅有利于加強各兄弟院校在教學(xué)改革方面的交流與合作，而且對智能制造類專業(yè)人才培養(yǎng)質(zhì)量的提高也會起到積極的促進(jìn)作用。
當(dāng)然，由于智能制造技術(shù)發(fā)展非常迅速，編者掌握材料有限，本套叢書還需要在今后的改革實踐中獲得進(jìn)一步檢驗、修改、錘煉和完善，殷切期望同行專家及讀者們不吝賜教，多加指正，并提出建議。
蘇州大學(xué)教授、博導(dǎo)
教育部長江學(xué)者特聘教授
國家杰出青年基金獲得者
國家萬人計劃領(lǐng)軍人才
機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室副主任
國家科技部重點領(lǐng)域創(chuàng)新團(tuán)隊帶頭人
江蘇省先進(jìn)機器人技術(shù)重點實驗室主任
第1版前言
RoboDK相比其他離線仿真軟件具有諸多優(yōu)勢，可支持ABB、KUKA、FANUC、安川、柯馬、匯博及埃夫特等多種品牌機器人的離線仿真，且仿真功能全面，為用戶生成離線程序、體驗機器人的功能實現(xiàn)過程提供了一個更加安全有效的工具和保障。
本書從基礎(chǔ)案例出發(fā)，采用以圖為主的講解形式，對RoboDK仿真軟件的基礎(chǔ)操作、工作站建模、仿真程序編程、離線程序、程序后處理、二次開發(fā)進(jìn)行了全面的介紹，適合作為工業(yè)機器人工程應(yīng)用仿真課程的教材。也可供從事工業(yè)機器人應(yīng)用開發(fā)、調(diào)試和現(xiàn)場維護(hù)的工程技術(shù)人員參考。
本書由禹鑫燚、王振華、歐林林擔(dān)任主編，陳強擔(dān)任副主編。本書編寫分工為禹鑫燚編寫第1、3、6、7章，王振華、龔理和袁振東編寫第8、11、12章，歐林林和朱峰編寫第2、5章，陳強和郭玉編寫第4、9、10章。全書由禹鑫燚統(tǒng)稿。
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本書得到了國家高等學(xué)校特色專業(yè)建設(shè)點（TS11878）、浙江工業(yè)大學(xué)校級專業(yè)教學(xué)項目教改課題的資助。本書在編寫過程中參閱了其他教材、著作，得到了加拿大RoboDK公司Albert博士、浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院信息處理與自動化研究所，以及江蘇匯博機器人技術(shù)股份有限公司的大力支持和幫助，在