目錄
前言
1 概述 1
1.1　機(jī)器人概述 1
1.1.1　機(jī)器人發(fā)展歷程 1
1.1.2　機(jī)器人分類 2
1.1.3　特種機(jī)器人概述 2
1.2　電力機(jī)器人概述 3
1.2.1　電力機(jī)器的主要特點(diǎn) 3
1.2.2　電力機(jī)器人應(yīng)用 4
1.2.3　電力機(jī)器人的發(fā)展階段 5
1.3　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀 7
1.3.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人概述 7
1.3.2　國外配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的探索 8
1.3.3　國內(nèi)配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的探索 11
1.4　人工智能技術(shù)在配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用 13
1.4.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的核心技術(shù)概述 13
1.4.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的主流型號(hào)及其介紹 14
1.5　新技術(shù)應(yīng)用及發(fā)展展望 16
1.5.1　機(jī)器人自主學(xué)習(xí)技術(shù) 16
1.5.2　VR/AR 技術(shù) 17
1.5.3　5G 技術(shù)的應(yīng)用擴(kuò)展 19
2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 22
2.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 22
2.1.1　環(huán)境感知 22
2.1.2　視覺算法 22
2.1.3　雙臂協(xié)同 23
2.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)介紹 23
2.2.1　機(jī)械臂系統(tǒng) 23
2.2.2　激光建模系統(tǒng) 23
2.2.3　視覺監(jiān)控系統(tǒng) 24
2.2.4　斗位姿跟蹤系統(tǒng) 24
2.2.5　執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng) 24
2.2.6　通信系統(tǒng) 24
2.2.7　絕緣系統(tǒng) 25
3 配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的安裝 26
3.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人硬件介紹 26
3.1.1　工器具介紹 26
3.1.2　機(jī)器人本體介紹 37
3.1.3　機(jī)器人附屬物品介紹 38
3.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的安裝操作 39
3.2.1　機(jī)器人與絕緣斗安裝 39
3.2.2　機(jī)器人手臂支撐架安裝 41
4 配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng) 43
4.1　硬件維護(hù) 43
4.1.1　機(jī)器人本體硬件維護(hù) 43
4.1.2　工器具維護(hù) 44
4.2　軟件升級(jí) 49
4.2.1　嵌軟升級(jí) 49
4.2.2　軟件包升級(jí) 53
4.2.3　數(shù)據(jù)庫升級(jí) 56
4.3　機(jī)器人試驗(yàn) 58
4.3.1　技術(shù)要求 58
4.3.2　試驗(yàn)方法 66
4.3.3　檢驗(yàn)規(guī)則 72
4.4　維保清單 73
5 配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人典型作業(yè)項(xiàng)目 75
5.1　普通消缺及裝拆附件類 75
5.1.1　帶電安裝接地環(huán)作業(yè)流程 75
5.1.2　帶電安裝驅(qū)鳥器作業(yè)流程 89
5.1.3　帶電安裝故障指示器作業(yè)流程 105
5.1.4　帶電安裝絕緣罩 121
5.2　帶電斷接引流線類 126
5.2.1　帶電斷引流線作業(yè)流程 126
5.2.2　帶電接引流線作業(yè)流程 141
5.2.3　帶電斷直線耐張桿引流線 164
5.2.4　帶電斷雙回線路引線 164
5.2.5　帶電接雙回線路引線 165
5.3　帶電更換避雷器 165
5.4　帶電更換絕緣子 165
5.5　輔助旁路作業(yè) 165
6 設(shè)備故障排除 167
6.1　install 和GUI 升級(jí) 167
6.2　本體電源板固件升級(jí) 168
6.3　環(huán)境自檢 169
6.4　位姿建模 171
6.5　環(huán)境建模 172
6.6　抓線流程 173
6.7　剝線流程 176
6.8　穿線流程 179
6.9　掛線流程 179
6.10　運(yùn)維安裝 180
6.11　線夾 181
6.12　面陣激光 181
6.12.1　UR 機(jī)械臂 181
6.12.2　剝線器標(biāo)定失敗問題 184
6.12.3　3D 激光 184
6.13　工控機(jī) 185
6.14　RTK 187