本書共分十三章，主要內(nèi)容如下：第一至三章介紹機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS及其運(yùn)行機(jī)制；第四章介紹可視化工具Rviz；第五章介紹機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)和工作機(jī)制；第六章介紹機(jī)器人的狀態(tài)位姿估計(jì)和濾波算法；第七章介紹移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型和感知模型；第八章介紹移動(dòng)機(jī)器人的地圖模型和定位方法；第九章介紹機(jī)器人的地圖構(gòu)建和導(dǎo)航方法；第十、十一章介紹計(jì)算機(jī)視覺的基本方法；第十二章介紹仿真工具Gazebo的安裝與使用方法；第十三章介紹機(jī)器視覺中的人工智能實(shí)現(xiàn)方法。本書廣泛地介紹了移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域涉及的知識(shí)，并力求將其中最難的算法部分，即SLAM技術(shù)，用盡可能通俗易懂的方式把原理及其背后的思想解釋清楚。本書配套收錄的實(shí)驗(yàn)部分提供了大量的動(dòng)手實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。