工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真及案例精析圖解 周超 沈琪 馮國民
定 價:69 元
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- 作者:周超 沈琪 馮國民
- 出版時間:2024/7/1
- ISBN:9787111755678
- 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類:
- 頁碼:
- 紙張:膠版紙
- 版次:
- 開本:16開
本書圍繞ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio,以提升學(xué)習(xí)者能力為本位進(jìn)行分析和闡述。全書分為基礎(chǔ)篇和進(jìn)階篇,基礎(chǔ)篇中詳細(xì)介紹了構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人基本工作站、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動程序創(chuàng)建、建模功能的使用、工業(yè)機(jī)器人的常用程序指令和“Smart組件”概念及其應(yīng)用;進(jìn)階篇以項目實(shí)訓(xùn)為出發(fā)點(diǎn),內(nèi)容包含碼垛工作站的創(chuàng)建、涂膠工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建、工件雙面打磨工作站的創(chuàng)建、仿真軟件視覺分揀工作站的創(chuàng)建和多機(jī)器人聯(lián)動飲料生產(chǎn)線工作站的創(chuàng)建。本書能幫助學(xué)習(xí)者了解和掌握RobotStudio仿真軟件的功能,以使其具備工業(yè)機(jī)器人的仿真應(yīng)用設(shè)計能力和創(chuàng)新能力,從而更好地適應(yīng)機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)崗位的工作。
本書作者團(tuán)隊由全國一類大賽金牌選手、金牌教練、裁判員,省特級教師、省技術(shù)能手、正高級講師,全國教師教學(xué)能力大賽一等獎團(tuán)隊組成,具有多年的實(shí)踐教學(xué)經(jīng)驗。
本書可作為中高職院校工業(yè)機(jī)器人專業(yè)課程用書,學(xué)生可通過本書學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)理論知識和仿真應(yīng)用的操作技能,還可供工業(yè)機(jī)器人從業(yè)人員和愛好者自學(xué)使用。
推薦作為中、高等職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人專業(yè)課程教材
貫穿案例精講,提升工業(yè)機(jī)器人專業(yè)應(yīng)用能力和職業(yè)核心能力
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前言
2013年,我國已擁有全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場,至今一直保持該地位。在強(qiáng)大的“供需法則”作用下,我國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)出和應(yīng)用量與日俱增;诖耍x線編程技術(shù)被迫切提出并且發(fā)展迅速,離線編程技術(shù)有編程效率高、軌跡精度高、對實(shí)際生產(chǎn)的影響小、可規(guī)避撞機(jī)風(fēng)險等優(yōu)勢。
ABB公司的RobotStudio軟件是為ABB機(jī)器人專門研發(fā)的離線編程軟件,它可以完成示教器的絕大多數(shù)功能,還能對機(jī)器人的工作場景進(jìn)行虛擬仿真和離線編程。RobotStudio支持中文界面,中文學(xué)習(xí)資料豐富,界面友好,容易上手,應(yīng)用廣泛。
本書圍繞工業(yè)機(jī)器人相關(guān)理論知識和仿真應(yīng)用的操作技能進(jìn)行編寫,針對ABB離線編程軟件RobotStudio的學(xué)習(xí),主要涉及虛擬仿真工作站的建立,離線軌跡編程,建模功能的使用,Smart組件的應(yīng)用,由淺入深,層層遞進(jìn)。本書以學(xué)習(xí)者的能力提升為本位,貫穿操作案例的講解,旨在培養(yǎng)學(xué)習(xí)者解決實(shí)際問題的能力,拓展職業(yè)核心能力。
本書由杭州市臨平職業(yè)高級中學(xué)周超、朱婧、屈政偉、何堯峰、黃祥、莫國強(qiáng)、周曉冬,杭州市臨平商貿(mào)職業(yè)高級中學(xué)沈琪,杭州市臨平區(qū)教育發(fā)展研究院馮國民,杭州市臨平區(qū)人工智能基地金鑫佳,建德市新安江職業(yè)學(xué)校黃輝、鄭桂明、姚建和、方逸,建德市工業(yè)技術(shù)學(xué)校王煒、李垚、唐平凡編寫,周超、沈琪、馮國民任主編,朱婧、屈政偉、金鑫佳、何堯峰任副主編。全書由周超進(jìn)行統(tǒng)稿。本書在編寫過程中參考了其他同行的部分著作,編者在此向相關(guān)作者表示衷心的感謝!
本書在編寫過程中雖然力求完善并經(jīng)過反復(fù)校對,書中所有案例也均進(jìn)行了操作驗證,但因編者水平有限,書中難免存在不足和疏漏之處,敬請廣大讀者批評指正,以便改正。也歡迎大家加強(qiáng)交流,共同進(jìn)步。
編者郵箱:391109414@qq.com。
編 者
主要作者——周超,參加國家級、省級競賽獲一等獎9次;指導(dǎo)學(xué)生競賽獲國家級一等獎3人次,省級獲獎30余人次。先后獲得全國職業(yè)院技能大賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師、全國職業(yè)院技能大賽監(jiān)督員、浙江省首屆優(yōu)秀青年教師、浙江省“三育人”先進(jìn)個人、浙江省技術(shù)能手、市D類高層次人才、市教壇新秀、區(qū)千人計劃人員、區(qū)優(yōu)秀教師、區(qū)骨干教師等榮譽(yù)。作為區(qū)技能工作室領(lǐng)銜人,帶領(lǐng)團(tuán)隊參與企業(yè)技改、員工培訓(xùn)等工作,并與企業(yè)聯(lián)合申報省級技能大師工作室。作為學(xué)校名師工作室主持人,帶領(lǐng)團(tuán)隊開展“中華職教社教育溫暖工程”、“貴州省黔東南州教育扶貧”等教育教學(xué)活動;近年來,出版專業(yè)課、技能教材四本;多項課題及成果獲省市區(qū)級立項、獲獎。于2021年獲得了全國教師教學(xué)能力大賽《機(jī)器導(dǎo)盲犬的編程與運(yùn)行》一等獎。
前言
基礎(chǔ)篇
第1章 構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人基本工作站 3
1.1 機(jī)器人模型導(dǎo)入及系統(tǒng)安裝 3
1.1.1 RobotStudio軟件介紹 3
1.1.2 機(jī)器人模型導(dǎo)入 4
1.1.3 機(jī)器人系統(tǒng)安裝 6
1.2 機(jī)器人工具導(dǎo)入 9
1.2.1 工具的選取與導(dǎo)入 9
1.2.2 工具安裝設(shè)置 11
1.2.3 模型移動與翻轉(zhuǎn) 14
1.3 設(shè)置工作臺與工件 17
1.3.1 工作臺的擺放 17
1.3.2 工件的擺放與安裝 19
1.4 作業(yè):機(jī)器人姿態(tài)控制 25
第2章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動程序創(chuàng)建 26
2.1 工件坐標(biāo)創(chuàng)建 26
2.1.1 工件坐標(biāo)的定義與作用 26
2.1.2 工件坐標(biāo)的創(chuàng)建 26
2.2 示教機(jī)器人運(yùn)動軌跡 34
2.2.1 創(chuàng)建運(yùn)動軌跡目標(biāo)點(diǎn) 34
2.2.2 創(chuàng)建運(yùn)動軌跡 38
2.2.3 調(diào)試運(yùn)動程序 46
2.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行仿真 48
2.4 作業(yè):導(dǎo)出仿真視頻 52
第3章 建模功能的使用 58
3.1 工具模型的創(chuàng)建 59
3.1.1 3D模型的創(chuàng)建 59
3.1.2 模型的相關(guān)參數(shù)設(shè)置 62
3.1.3 模型的導(dǎo)入與導(dǎo)出 66
3.1.4 測量功能的使用 69
3.2 創(chuàng)建簡單機(jī)械裝置 77
3.2.1 模型的設(shè)置 77
3.2.2 創(chuàng)建機(jī)械裝置及其參數(shù)設(shè)定 79
3.2.3 效果展示 85
3.3 創(chuàng)建機(jī)器人用工具 87
3.3.1 工具模型創(chuàng)建 87
3.3.2 設(shè)定模型本地原點(diǎn) 87
3.3.3 創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架 92
3.3.4 創(chuàng)建工具 97
3.4 作業(yè):創(chuàng)建雙關(guān)節(jié)機(jī)械裝置 99
第4章 工業(yè)機(jī)器人的常用程序指令 100
4.1 程序指令介紹 100
4.1.1 Common類別 100
4.1.2 功能函數(shù) 106
4.2 程序編輯 108
4.2.1 程序創(chuàng)建 108
4.2.2 程序修改 117
4.2.3 指令編輯 119
4.3 程序調(diào)試菜單介紹與簡單實(shí)例 119
4.3.1 直線運(yùn)動實(shí)例 119
4.3.2 曲線運(yùn)動實(shí)例 129
4.3.3 物料搬運(yùn)實(shí)例 131
4.4 作業(yè):編程實(shí)現(xiàn)指定軌跡 131
第5章 “Smart組件”概念及其應(yīng)用 132
5.1 用“Smart組件”創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈 132
5.1.1 模型的創(chuàng)建 132
5.1.2 信號I/O的配置 142
5.1.3 仿真測試 145
5.2 碼垛機(jī)器人抓取與釋放動作設(shè)置 148
5.2.1 模型的創(chuàng)建 148
5.2.2 信號I/O的配置 156
5.2.3 仿真測試 158
5.3 作業(yè):機(jī)器人與傳送帶聯(lián)合演示 160
進(jìn)階篇
第6章 碼垛工作站的創(chuàng)建 163
6.1 搭建模型 163
6.1.1 傳送帶搬運(yùn)任務(wù)介紹 163
6.1.2 物料盤及相關(guān)模型創(chuàng)建 163
6.1.3 物料源的生成 167
6.2 雙物料盤機(jī)器人碼垛工作站準(zhǔn)備工作 168
6.2.1 生成輸送鏈及吸盤Smart組件 168
6.2.2 機(jī)器人搬運(yùn)碼垛任務(wù)數(shù)據(jù)創(chuàng)建 170
6.2.3 碼垛規(guī)則講解 178
6.3 雙物料盤機(jī)器人碼垛工作站程序編制 188
6.3.1 程序整體解析 188
6.3.2 程序模塊編制與參數(shù)設(shè)置 192
6.3.3 工作站邏輯設(shè)定 218
6.4 作業(yè):碼垛工作站仿真演示并導(dǎo)出視頻文件 220
第7章 涂膠工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建 221
7.1 框架搭建 221
7.1.1 創(chuàng)建機(jī)器人和系統(tǒng) 221
7.1.2 創(chuàng)建傳送帶 223
7.1.3 創(chuàng)建物料塊 226
7.2 工具與工件的“Smart組件”制作 227
7.2.1 工件“Smart組件”配置 227
7.2.2 工具“Smart組件”配置 234
7.2.3 信號I/O配置 242
7.3 涂膠工作站輸送鏈后端創(chuàng)建 250
7.4 作業(yè):涂膠機(jī)器人工作站仿真效果展示并導(dǎo)出視頻文件 254
第8章 工件雙面打磨工作站的創(chuàng)建 255
8.1 工件雙面加工工作站介紹 255
8.2 機(jī)器人及變位機(jī)導(dǎo)入 255
8.2.1 機(jī)器人及變位機(jī)模型導(dǎo)入 255
8.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 262
8.3 機(jī)器人及變位機(jī)相關(guān)參數(shù)設(shè)定 264
8.4 作業(yè):工件雙面打磨工作站仿真演示并導(dǎo)出視頻文件 281
第9章 仿真軟件視覺分揀工作站的創(chuàng)建 282
9.1 模型導(dǎo)入與隨機(jī)傳送帶“Smart組件” 282
9.2 小車搬運(yùn)效果實(shí)現(xiàn) 294
9.3 搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置 303
9.4 分類多層交互碼垛的實(shí)現(xiàn) 309
9.5 作業(yè):工作站創(chuàng)建 319
第10章 多機(jī)器人聯(lián)動飲料生產(chǎn)線工作站的創(chuàng)建 320
10.1 裝配生產(chǎn)線設(shè)計 320
10.1.1 飲料生產(chǎn)線介紹 320
10.1.2 飲料傳送帶設(shè)計 320
10.1.3 封箱傳送帶設(shè)計 330
10.2 吸盤及三聯(lián)抓手“Smart組件”設(shè)計 335
10.2.1 吸盤及模型導(dǎo)入 335
10.2.2 “Smart組件”的邏輯參數(shù) 335
10.3 機(jī)器人程序編寫 358
10.3.1 裝箱機(jī)器人程序編寫 358
10.3.2 碼垛機(jī)器人程序編寫 361
10.4 作業(yè):飲料生產(chǎn)線工作站仿真演示 365
參考文獻(xiàn) 367