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足式仿生機(jī)器人歸約化動步態(tài)控制技術(shù) 
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9 7 7 8 0 7 9 5 1 7 7 6 9 動步態(tài)控制是足式仿生機(jī)器人最具挑戰(zhàn)性的技術(shù)之一。由于機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性、系統(tǒng)動力學(xué)模型的高維度非線性、足一地交互過程中的瞬時沖擊效應(yīng)等因素的存在，即便是當(dāng)今最先進(jìn)的足式仿生機(jī)器人，也與足類生物堪稱完美的運(yùn)動性能存在相當(dāng)?shù)牟罹�。本書面向足式仿生機(jī)器人的關(guān)鍵基礎(chǔ)理論問題，以描述足類生物動步態(tài)運(yùn)動的經(jīng)典模型彈簧負(fù)載倒立擺（spring-loaded inverted pendu-lum，SLIP）模型作為低維運(yùn)動空間的主要研究對象，以動力學(xué)的解析化描述和高維非線性系統(tǒng)的降維為主線，借助攝動分析、極限環(huán)分析、回歸映射和動態(tài)逆等理論分析手段深入研究SLIP模型的動力學(xué)本征特性及相關(guān)運(yùn)動控制策略，在高維空間完成了單、雙、四足仿生機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動控制體系構(gòu)建及仿真驗(yàn)證，對足式仿生機(jī)器人動步態(tài)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有理論指導(dǎo)意義和工程實(shí)踐價(jià)值。
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