本書對兩輪自平衡車擺機器人的運動規(guī)律展開了深入研究。本書根據(jù)拉格朗日方程建立了兩輪自平衡車擺機器人的運動學和動力學模型，對動力學模型進行深入的分析，同時進行降階和解耦處理，將該機器人系統(tǒng)分解為直行子系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)，并在假設條件下對直行動力學進行了處理，使該機器人復雜的動力學模型得到了簡化，極大地方便了機器人控制器的設計。