微創(chuàng)外科技術(shù)已經(jīng)成為外科的主流技術(shù)，采用微創(chuàng)技術(shù)是患者的要求，也給外科醫(yī)生提出了挑戰(zhàn)，而微創(chuàng)技術(shù)也讓患者多方受益，這種需求提升和技術(shù)進(jìn)步的相互作用和相互聯(lián)動，在許多領(lǐng)域得到驗證，促進(jìn)了各領(lǐng)域的進(jìn)步和發(fā)展。隨著對微創(chuàng)技術(shù)的不斷探索，各種微創(chuàng)技術(shù)和方法層出不窮、日新月異。大量持續(xù)改進(jìn)的微創(chuàng)理論、技術(shù)和方法每天都在為廣大患者提供著前所未有的診療服務(wù)，呈現(xiàn)出一派欣欣向榮的美好景象。微創(chuàng)技術(shù)在心臟大血管外科的應(yīng)用和發(fā)展，同樣蒸蒸日上，各種介入技術(shù)、小切口技術(shù)、腔鏡技術(shù)、雜交技術(shù)和機(jī)器人手術(shù)技術(shù)，在心臟大血管外科領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用，病種也覆蓋了先天性心臟病、瓣膜性心臟病、冠心病、大血管疾病、心律失常和心臟腫瘤等，且取得了良好的治療效果和社會效應(yīng)。機(jī)器人手術(shù)的開展也如火如荼，就達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)而言，截至2023年9月，已在70個國家安裝了8285臺，累計完成的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)已超過1300萬例，年手術(shù)量已超過180萬例，平均每16.8 s就有1例患者接受達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)。我國共有294家醫(yī)院安裝了共368臺達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，累計完成達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)50.8萬例（截至2023年12月31日），年手術(shù)量超過10萬例�？偟陌l(fā)展勢頭良好。在當(dāng)前的可視技術(shù)，包括腔鏡技術(shù)和機(jī)器人手術(shù)技術(shù)出現(xiàn)之前，人們一直在進(jìn)行各種探索。1922年， Duff Allen 和 Evarts Graham 進(jìn)行了心臟鏡的動物實驗。1943年，Harken 試驗了心內(nèi)可視技術(shù)。1958年，Sakakibara 通過內(nèi)鏡觀察主動脈瓣和間隔，預(yù)示著在心臟鏡的視野下可以實施瓣膜手術(shù)。1995年，Kaneko 通過胸骨切口、利用視頻輔助二尖瓣和交界修復(fù)。1996年2月，Carpentier實施了第一例微創(chuàng)可視鏡下的二尖瓣修復(fù)術(shù)。同樣在 1996年，Chitwood 利用2D鏡實施了第一例微創(chuàng)二尖瓣置換術(shù)。Chitwood、Mohr和 Vanermen 的系列工作證實利用2D鏡和長柄器械實施二尖瓣修復(fù)是安全有效和可行的。手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)始于20世紀(jì)90年代早期，美國國防部高級研究計劃局（Defense Advanced Research Projects Agency ，DARPA) 與斯坦福研究所（ Stanford Research Institute）合作，制造出了現(xiàn)代機(jī)器人平臺的先驅(qū)機(jī)，即Aesop 3000一種聲音激活機(jī)器人成像定位的設(shè)備。該設(shè)備成為美國FDA批準(zhǔn)的第一臺機(jī)器人手術(shù)設(shè)備，也是Computer Motion公司的創(chuàng)始手術(shù)機(jī)器人設(shè)備。1997年，Computer Motion 公司研發(fā)出 Zeus機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。1997年伊始，Chitwood研發(fā)出da Vinci System（達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)）的原型機(jī)。1998年5月7日，Carpentier利用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的原型機(jī)實施了全球首例機(jī)器人手術(shù)，此例手術(shù)也是首例機(jī)器人心血管手術(shù)。1998年，Carpentier和Mohr運(yùn)用達(dá)芬奇機(jī)器人早期設(shè)備機(jī)實施了達(dá)芬奇機(jī)器人二尖瓣修復(fù)術(shù)。1999年，達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在歐洲獲得商業(yè)化臨床運(yùn)用。2000年，Chitwood團(tuán)隊利用第一臺商業(yè)化的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)實施了第一例美國FDA批準(zhǔn)的臨床試驗手術(shù)全機(jī)器人二尖瓣手術(shù)。2002年，多中心的臨床試驗促成美國FDA批準(zhǔn)達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在心內(nèi)手術(shù)（二尖瓣手術(shù)）中的應(yīng)用。 2007年1月15日，中國人民解放軍總醫(yī)院高長青教授首先運(yùn)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)實施了國內(nèi)第一例機(jī)器人心血管手術(shù)，這也是中國大陸第一例機(jī)器人外科手術(shù)。當(dāng)前，國內(nèi)外機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的研發(fā)和應(yīng)用十分活躍，前景光明。機(jī)器人心血管手術(shù)目前在國內(nèi)外廣泛開展，其應(yīng)用范圍和適應(yīng)證在不斷擴(kuò)大，特別是在二尖瓣手術(shù)（修復(fù)和置換）、三尖瓣手術(shù)、乳內(nèi)動脈獲取、左心腫瘤和部分先天性心臟病的矯治等方面展現(xiàn)出了獨有的優(yōu)勢，如創(chuàng)傷更小、皮膚切口更美觀、操作更精準(zhǔn)、住院時間更短、患者恢復(fù)更快等。但與其他外科機(jī)器人手術(shù)相比，由于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)本身的局限性和心血管手術(shù)的特殊性，當(dāng)前機(jī)器人心血管手術(shù)仍然面臨諸多困難，例如：手術(shù)所覆蓋的病種有限，手術(shù)術(shù)式有待拓展；體外循環(huán)時間和主動脈阻斷時間較長；費(fèi)用較高，社會和行業(yè)認(rèn)可度有待提高；需要多中心、大樣本的隨機(jī)對照試驗促進(jìn)臨床和研究的進(jìn)步；機(jī)器人心血管�？剖中g(shù)系統(tǒng)和相應(yīng)的手術(shù)器械有待研發(fā)。路雖遠(yuǎn)，行則將至；事雖難，做則必成。在過去10余年里，機(jī)器人心血管手術(shù)的發(fā)展在艱難中前行，我國一群熱衷于機(jī)器人心血管手術(shù)的專家及其團(tuán)隊，創(chuàng)造條件開展和拓展機(jī)器人心血管手術(shù)。特別是中國人民解放軍總醫(yī)院高長青教授不僅首先在國內(nèi)開展了達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)和機(jī)器人心血管手術(shù)，而且在國際上首先開展了一些新的機(jī)器人心血管手術(shù)術(shù)式，其創(chuàng)新精神和顛覆式技術(shù)的開展，為后來者樹立了榜樣，打下了基礎(chǔ)。相信隨著機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的進(jìn)步、應(yīng)用技術(shù)的提高和各種配套政策的優(yōu)化，機(jī)器人心血管手術(shù)微創(chuàng)和精準(zhǔn)，乃至自動化和智能化的優(yōu)勢將會充分展現(xiàn)，我國機(jī)器人心血管手術(shù)的發(fā)展將迎來一個美好的未來。我們一直致力于打造一個既能拿手術(shù)刀，又能拿導(dǎo)管；既能低頭做手術(shù)，又能抬頭做手術(shù)；既能靠近手術(shù)床做手術(shù)，又能遠(yuǎn)離手術(shù)床做手術(shù)；既能治療疾病，又能研究疾病的復(fù)合型技術(shù)和人才團(tuán)隊。任何臨床新技術(shù)的應(yīng)用，都需要提高認(rèn)識、反復(fù)實踐。機(jī)器人心血管手術(shù)也是如此，需要心血管外科醫(yī)生及其團(tuán)隊提高對機(jī)器人心血管手術(shù)的認(rèn)識，并不斷實踐和磨合。因此，機(jī)器人心血管手術(shù)需要有更多的相應(yīng)專著進(jìn)行規(guī)范和引導(dǎo)。本書正是基于上述背景而生。本書由我國致力于開展機(jī)器人心血管手術(shù)的主要專家和相關(guān)學(xué)科的專家參與編寫，凝集了大家的智慧，將對我國機(jī)器人心血管手術(shù)的發(fā)展產(chǎn)生積極的作用和意義。受理論和實踐水平所限，本書難免存在一些不足，誠望各位讀者斧正。He who is fixed to a star does not change his mind.Leonardo da Vinci機(jī)器人心血管手術(shù)的未來可期，大有可為，大有作為。