第1章 緒論　//001
1.1 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算研究背景及其意義 001
1.2 機(jī)構(gòu)自由度的研究現(xiàn)狀 005
1.3 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算中問題的剖析 014
1.4 本書的編寫思路與內(nèi)容技術(shù)路線 016
1.5 本章小結(jié) 018

第2章 判斷剛體自由度的幾何定理　//019
2.1 剛體的運(yùn)動(dòng)方式 019
2.2 定位法線與定位法面的定義 020
2.3 判斷剛體自由度與性質(zhì)的幾何定理 021
2.4 判斷剛體過約束的幾何定理 025
2.5 本章小結(jié) 028

第3章 構(gòu)件的自由度與過約束分析　//029
3.1 并聯(lián)構(gòu)件 029
3.2 機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副與構(gòu)件的排列序號(hào) 030
3.3 各類運(yùn)動(dòng)副的法線及其數(shù)量與分布 031
3.4 法線的分類及其傳遞規(guī)律 037
3.4.1 法線的類型及其表示方法 037
3.4.2 靜法線與動(dòng)法線的判斷方法 038
3.5 并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的判斷 040
3.5.1 靜法線對(duì)并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的影響 040
3.5.2 動(dòng)法線對(duì)并聯(lián)構(gòu)件自由度與過約束的影響 041
3.6 本章小結(jié) 049

第4章 機(jī)構(gòu)自由度的分析與計(jì)算　//050
4.1 機(jī)構(gòu)的自由度 050
4.2 機(jī)構(gòu)的三種類型 051
4.3 虛約束的形成機(jī)理 051
4.3.1 虛約束的定義 051
4.3.2 構(gòu)件形成虛約束的條件 052
4.3.3 機(jī)構(gòu)中確定虛約束的方法步驟 057
4.4 基于約束法線的機(jī)構(gòu)自由度通用公式的建立 058
4.4.1 建立機(jī)構(gòu)自由度通用公式的基本思路 058
4.4.2 機(jī)構(gòu)自由度通用公式的建立 059
4.4.3 機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算的步驟 059
4.5 本章小結(jié) 060

第5章 基于約束法線的平面機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算　//061
5.1 基于約束法線的平面機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算的步驟 061
5.2 虛約束判斷與機(jī)構(gòu)自由度的實(shí)例分析計(jì)算 062
5.2.1 存在虛約束的平面機(jī)構(gòu)自由度實(shí)例分析 062
5.2.2 過約束構(gòu)件速度不匹配或瞬時(shí)過約束平面機(jī)構(gòu)計(jì)算實(shí)例 070
5.2.3 單自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度與計(jì)算分析實(shí)例 072
5.2.4 多自由度平面機(jī)構(gòu)的計(jì)算實(shí)例 082
5.3 本章小結(jié) 085

第6章 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算　//086
6.1 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算的步驟 086
6.2 基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算實(shí)例分析 087
6.2.1 3-SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 087
6.2.2 m-SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 088
6.2.3 Sarrus并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 090
6.2.4 3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 091
6.2.5 單環(huán)斜推并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 092
6.2.6 雙滑塊4P機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 093
6.2.7 3分支S/PRS/PSS非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 094
6.2.8 Davies并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 096
6.2.9 空間對(duì)稱三分支并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 097
6.2.10 空間非對(duì)稱四分支并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析與計(jì)算 100
6.3 典型的機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法分析對(duì)比 105
6.3.1 基于螺旋理論的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算 105
6.3.2 基于幾何代數(shù)的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算 107
6.3.3 基于約束法線的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算 109
6.3.4 空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度的模擬驗(yàn)證 111
6.3.5 空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算的各方法優(yōu)缺點(diǎn) 112
6.4 本章小結(jié) 113

第7章 基于約束法線空間耦合機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算　//114
7.1 基于約束法線空間耦合機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算的步驟 114
7.2 基于約束法線的對(duì)稱型空間耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算實(shí)例分析 115
7.2.1 確定耦合構(gòu)件 116
7.2.2 耦合構(gòu)件的自由度與過約束分析 116
7.2.3 耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算 118
7.2.4 動(dòng)平臺(tái)自由度的模擬驗(yàn)證 118
7.3 基于約束法線的非對(duì)稱空間耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算實(shí)例分析 120
7.3.1 確定耦合構(gòu)件 121
7.3.2 耦合構(gòu)件的自由度與過約束分析 121
7.3.3 耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算 125
7.3.4 動(dòng)平臺(tái)自由度的模擬驗(yàn)證 125
7.4 本章小結(jié) 128

參考文獻(xiàn)　//129