目錄
“博士后文庫(kù)”序言
前言
縮略詞表
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 GNSS精密導(dǎo)航定位基本原理 3
1.3 GNSS精密導(dǎo)航定位基礎(chǔ)方法 5
1.3.1 誤差處理方法 5
1.3.2 參數(shù)估計(jì)方法 6
1.4 本書(shū)內(nèi)容安排 7
第2章 GNSS精密導(dǎo)航定位數(shù)學(xué)模型 10
2.1 GNSS觀測(cè)值誤差源 10
2.1.1 測(cè)站相關(guān)誤差 10
2.1.2 大氣相關(guān)誤差 11
2.1.3 衛(wèi)星相關(guān)誤差 11
2.2 GNSS精密導(dǎo)航定位函數(shù)模型 12
2.2.1 絕對(duì)定位函數(shù)模型 12
2.2.2 相對(duì)定位函數(shù)模型 13
2.3 GNSS精密導(dǎo)航定位隨機(jī)模型 14
2.3.1 方差元素 14
2.3.2 協(xié)方差元素 16
第3章 針對(duì)多頻多模場(chǎng)景的快速精密導(dǎo)航定位 19
3.1 四頻相位模糊度固定理論 19
3.1.1 四頻相位模糊度固定概述 19
3.1.2 四頻相位模糊度固定基本模型 20
3.1.3 四頻相位模糊度固定基本方法 27
3.1.4 四頻相位模糊度固定性能評(píng)估 30
3.2 多頻相位模糊度固定理論 33
3.2.1 多頻相位模糊度固定概述 34
3.2.2 多頻觀測(cè)值線性組合 34
3.2.3 多頻相位模糊度單歷元固定模型 35
3.2.4 多頻相位模糊度單歷元固定方法 39
3.3 多源異構(gòu)衛(wèi)星多路徑半天球圖建模方法 44
3.3.1 多源異構(gòu)衛(wèi)星多路徑半天球圖概述 44
3.3.2 高精度高可靠性半天球圖模型建模方法 46
3.3.3 考慮不同變量的半天球圖模型精化 48
3.3.4 半天球圖模型改正的定位性能評(píng)估及應(yīng)用 60
3.4 基于觀測(cè)值域的多頻多路徑參數(shù)化方法 68
3.4.1 GNSS模糊度固定中的多路徑處理概述 68
3.4.2 顧及多路徑的五頻觀測(cè)值線性組合 70
3.4.3 基于觀測(cè)值域的多頻多路徑參數(shù)化方法原理 74
3.4.4 偽距和相位多路徑參數(shù)化抑制方法的應(yīng)用 76
3.5 多頻多模觀測(cè)值全協(xié)方差矩陣估計(jì)方法 84
3.5.1 GNSS觀測(cè)值的物理相關(guān)性 84
3.5.2 先驗(yàn)全協(xié)方差矩陣數(shù)學(xué)模型 89
3.5.3 高計(jì)算效率的全協(xié)方差矩陣估計(jì)方法 91
3.5.4 幾種處理物理相關(guān)性不同定位模式的評(píng)估 94
第4章 面向惡劣觀測(cè)環(huán)境的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位 97
4.1 附加質(zhì)量控制的最優(yōu)整數(shù)等變估計(jì)方法 97
4.1.1 惡劣觀測(cè)環(huán)境下的模糊度解算問(wèn)題概述 97
4.1.2 峽谷RTK模糊度解算方法 99
4.1.3 附加質(zhì)量控制的最優(yōu)整數(shù)等變估計(jì)原理 100
4.1.4 附加質(zhì)量控制的最優(yōu)整數(shù)等變估計(jì)應(yīng)用 104
4.2 附不等式和等式約束的彈性精密導(dǎo)航定位方法 115
4.2.1 附不等式約束的GNSS導(dǎo)航定位問(wèn)題概述 115
4.2.2 附不等式和等式約束的GNSS導(dǎo)航定位理論 117
4.2.3 GNSS彈性精密導(dǎo)航定位方法 119
4.2.4 彈性實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)精密定位性能分析及應(yīng)用 122
4.3 顧及衛(wèi)星空間幾何分布的方差因子構(gòu)建方法 135
4.3.1 峽谷環(huán)境下的隨機(jī)模型估計(jì)問(wèn)題概述 135
4.3.2 顧及衛(wèi)星空間幾何分布的方差因子構(gòu)建原理與方法 137
4.3.3 顧及PDOP的方差因子定位性能分析及應(yīng)用 140
4.4 顧及地形地貌的復(fù)合隨機(jī)模型及其GNSS實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)應(yīng)用 149
4.4.1 峽谷觀測(cè)環(huán)境下的隨機(jī)模型構(gòu)建概述 149
4.4.2 顧及地形地貌的復(fù)合隨機(jī)模型構(gòu)建方法 150
4.4.3 含復(fù)合隨機(jī)模型的GNSS實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)應(yīng)用 154
4.5 顧及非模型化誤差的約束隨機(jī)模型及其GNSS動(dòng)態(tài)定位應(yīng)用 171
4.5.1 顧及非模型化誤差的約束隨機(jī)模型概述 171
4.5.2 顧及非模型化誤差的約束隨機(jī)模型構(gòu)建方法 172
4.5.3 含約束隨機(jī)模型的GNSS動(dòng)態(tài)定位應(yīng)用 174
第5章 基于低成本接收機(jī)的高可靠性導(dǎo)航定位 181
5.1 非模型化誤差抑制的單接收機(jī)信號(hào)噪聲分析理論 181
5.1.1 傳統(tǒng)GNSS信號(hào)噪聲分析方法及對(duì)非模型化誤差的抑制 181
5.1.2 非模型化誤差抑制的單接收機(jī)信號(hào)噪聲分析原理與方法 182
5.1.3 單接收機(jī)信號(hào)噪聲分析方法應(yīng)用 185
5.2 適用于任意頻率的單站GNSS信號(hào)隨機(jī)特性評(píng)估理論 195
5.2.1 GNSS信號(hào)隨機(jī)特性評(píng)估概述 196
5.2.2 適用于任意頻率的單站GNSS信號(hào)隨機(jī)特性評(píng)估方法 197
5.2.3 GNSS信號(hào)隨機(jī)特性評(píng)估方法性能分析及其應(yīng)用 .202
5.3 顧及多路徑及大氣延遲的低成本設(shè)備隨機(jī)模型估計(jì)方法 215
5.3.1 低成本設(shè)備隨機(jī)模型估計(jì)概述 215
5.3.2 低成本設(shè)備隨機(jī)模型估計(jì)方法 216
5.3.3 低成本設(shè)備隨機(jī)模型估計(jì)應(yīng)用 218
5.4 易于實(shí)現(xiàn)的多路徑、DCB和ISB分析方法 235
5.4.1 多路徑、DCB和ISB分析概述 235
5.4.2 多路徑誤差參數(shù)處理方法及應(yīng)用 236
5.4.3 DCB誤差參數(shù)處理方法及應(yīng)用 244
5.4.4 ISB誤差參數(shù)處理方法及應(yīng)用 247
5.5 顧及多路徑的擴(kuò)展穩(wěn)健估計(jì)及其GNSS應(yīng)用 251
5.5.1 GNSS觀測(cè)值中的異常數(shù)據(jù)處理概述 251
5.5.2 顧及多路徑的擴(kuò)展穩(wěn)健估計(jì)方法 252
5.5.3 擴(kuò)展穩(wěn)健估計(jì)方法及其GNSS應(yīng)用 255
第6章 總結(jié)及展望 265
6.1 總結(jié) 265
6.1.1 多頻多模場(chǎng)景的快速精密導(dǎo)航定位 265
6.1.2 惡劣觀測(cè)環(huán)境的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位 267
6.1.3 低成本接收機(jī)的高可靠性導(dǎo)航定位 268
6.2 展望 270
參考文獻(xiàn) 272
編后記 294