本書以環(huán)境約束下多功能維護臂面向任務操作為特例而引申出的運動規(guī)劃基礎理論為切入點，基于運動學展開對冗余機械臂一般化、通用化規(guī)劃技術的研究。本書首先介紹了多功能維護機械臂發(fā)展、運動規(guī)劃理論研究進展和與機械臂運動學相關的基礎理論。然后綜合分析了多功能維護機械臂所應具備的運動空間、運動靈活性和操控等特點，展開對平面冗余機械臂、靈巧雙臂系統(tǒng)的研究，完成了機械臂的運動學分析、單/雙操作臂運動規(guī)劃、機械臂交互系統(tǒng)建立。并拓展性地展開對平面冗余機械臂運動規(guī)劃、三維空間構型冗余度機械臂運動規(guī)劃、關節(jié)角加速度規(guī)劃、多臂運動規(guī)劃、機械臂有限空間內抓取動作規(guī)劃等五個方面的理論研究。