本書從實用的角度，根據(jù)實際操作的需要，介紹了工業(yè)機器人從結構、連接、操作、參數(shù)設置到編程指令等方面的內(nèi)容。本書按照循序漸進的原則編排各章節(jié)，讀者可根據(jù)本書的內(nèi)容順序，一步一個臺階地學習，快速掌握工業(yè)機器人的有關知識和應用方法。
另外，本書還列舉了工業(yè)機器人在檢測、碼垛、拋光等方面的實際應用案例，給出了詳細的編程方法。這些應用是實際工作的總結，既可供相關技術人員參考，也可供高校學生在學習一定的基礎知識后，了解如何在實際的項目中配置機器人。
本書配有視頻，錄制了筆者在機器人應用和教學中的成果，通過視頻方式講解了機器人應用中的關鍵技術、操作方法、編程指令等，為讀者學習提供了極大的方便。
本書特別適于工業(yè)機器人設計、操作、維護人員閱讀，也極適于職業(yè)院校相關專業(yè)師生參考。

操作篇001
第1章認識工業(yè)機器人
1.1工業(yè)機器人系統(tǒng)構成002
1.1.1機器人本體各部分名稱003
1.1.2機器人本體結構004
1.1.3典型機器人外形尺寸及動作范圍005
1.2工業(yè)機器人技術規(guī)格007
1.2.1垂直多功能機器人技術規(guī)格007
1.2.2水平多功能機器人技術規(guī)格008
1.3工業(yè)機器人主要技術指標009
1.4工業(yè)機器人控制器技術指標010

第2章工業(yè)機器人的連接
2.1控制器各接口的說明012
2.2機器人本體與控制器的連接013
2.3示教單元與控制器的連接013
2.4控制器與外圍設備的連接014
2.5急停及安全信號接線014
2.6跳躍信號接線015
2.7模式選擇信號接線016
2.8實用機器人控制系統(tǒng)的構建016
2.9機器人系統(tǒng)的接地018

第3章使工業(yè)機器人動起來
3.1示教單元及其各按鍵的作用020
3.2如何使機器人動起來？021
3.3學習操作各種JOG 模式022
3.3.1關節(jié)型JOG022
3.3.2直交型JOG023
3.3.3TOOL型JOG024
3.3.4三軸直交型JOG025
3.3.5圓筒型JOG026
3.3.6工件型JOG027

第4章認識機器人的坐標系
4.1基本坐標系029
4.2世界坐標系029
4.3機械IF坐標系030
4.4TOOL坐標系031
4.5工件坐標系033

第5章認識和使用機器人系統(tǒng)的專用輸入/輸出信號
5.1專用輸入/輸出信號一覽表035
5.2專用輸入信號詳解038
5.3專用輸出信號詳解047

第6章對機器人系統(tǒng)進行初步設置
6.1原點的設置059
6.2原點的重置060
6.2.1原點重置方式060
6.2.2原點數(shù)據(jù)記錄066
6.3機器人初始化的基本操作066
6.4動作范圍的設置067

第7章機器人的控制點及位置點數(shù)據(jù)運算
7.1機器人的控制點在哪里？068
7.2如何表示一個位置點？069
7.3結構標志FL1070
7.3.1垂直多關節(jié)型機器人070
7.3.2水平運動型機器人071
7.4結構標志FL2071
7.5位置點的計算方法071
7.5.1位置數(shù)據(jù)的乘/除法071
7.5.2位置數(shù)據(jù)的加/減法072

第8章示教單元的豐富功能
8.1整列功能073
8.2程序編輯074
8.3程序修正076
8.4示教操作076
8.5向預先確定的位置移動078
8.6位置數(shù)據(jù)的手動輸入（MDI）079
8.7調(diào)試功能079
8.7.1單步運行079
8.7.2程序逆向運行080
8.7.3跳轉080
8.8高級編程管理功能081
8.8.1管理/編輯081
8.8.2運行081
8.8.3參數(shù)設置修改083
8.8.4原點/制動器設置083
8.8.5初始化083


編程篇085
第9章編程指令的學習和使用
9.1MELFA-BASIC Ⅴ編程語言的一些規(guī)定086
9.2關節(jié)插補087
9.3直線插補088
9.4真圓插補089
9.5啟動和停止信號090
9.6伺服系統(tǒng)的ON/OFF091
9.7三維圓弧插補091
9.8兩點型圓弧插補092
9.9三點型圓弧插補092
9.10無條件跳轉093
9.11判斷-選擇093
9.12選擇096
9.13有條件跳轉097
9.14調(diào)用指定標記的子程序098
9.15調(diào)用子程序099
9.16While循環(huán)100
9.17中斷100
9.17.1Def Act指令100
9.17.2Act指令101
9.18暫停102
9.19延時102
9.20碼垛103
9.21連續(xù)軌跡運行106
9.22速度設置106
9.23速度調(diào)節(jié)107
9.24等待108
9.25指定關節(jié)軸進入柔性控制狀態(tài)108
9.26指令伺服軸進入柔性控制工作模式（直角坐標系）108
9.27指定伺服軸進入柔性控制工作模式（工具坐標系）109
9.28解除機器人柔性控制工作模式109
9.29設置柔性控制時各軸的增益110
9.30選擇高精度模式有效或無效110
9.31旋轉軸坐標值轉換110
9.32設置定位精度111
9.33設置關節(jié)軸的旋轉定位精度112
9.34以直線距離設置定位精度112
9.35指令伺服電源的ON/OFF112
9.36報警復位113
9.37附加處理113
9.38防碰撞功能是否生效113
9.39設置碰撞檢測量級113
9.40打開文件114
9.41輸出數(shù)據(jù)114
9.42輸入文件116
9.43關閉文件116
9.44指令碰撞檢測功能是否有效116
9.45抓手張開/閉合117
9.46跳轉到下一程序行118
9.47清零118
9.48程序段結束119
9.49For Next循環(huán)119
9.50子程序/中斷程序結束及返回119
9.51標簽120
9.52Tool數(shù)據(jù)的指令120
9.53設置一個新的世界坐標系121

第10章學習編程語言中的函數(shù)
10.1Abs（求絕對值）122
10.2Asc（求字符串的ASCII碼）122
10.3Atn/Atn2（求余切）122
10.4CalArc（求圓弧的半徑、中心角和弧長）123
10.5CInt（將數(shù)據(jù)四舍五入后取整）123
10.6Cos（求余弦）124
10.7Deg（將角度單位從弧度轉換為度）124
10.8Dist［求兩點之間的距離（mm）］124
10.9Exp（計算以e為底的指數(shù)函數(shù)）124
10.10Fix（計算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分）125
10.11Fram（建立坐標系）125
10.12Int（計算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù)）125
10.13Inv（對位置數(shù)據(jù)進行反向變換）125
10.14JtoP（將關節(jié)型數(shù)據(jù)轉換為直交型數(shù)據(jù)）126
10.15Log［計算常用對數(shù)（以10為底的對數(shù)）］126
10.16Max（求最大值）126
10.17Min（求最小值）127
10.18PosCq（檢查給出的位置點是否在允許的動作范圍內(nèi)）127
10.19PosMid（求兩點之間進行直線插補的中間位置點）127
10.20PtoJ（將直交型數(shù)據(jù)轉換為關節(jié)型數(shù)據(jù)）127
10.21Rad（將角度單位從度轉換為弧度）128
10.22Rdfl2（求指定關節(jié)軸的旋轉圈數(shù)）128
10.23Rnd（產(chǎn)生一個隨機數(shù)）128
10.24SetJnt（設置關節(jié)型位置變量的值）129
10.25SetPos（設置直交型位置變量的值）129
10.26Sgn（求數(shù)據(jù)的符號）130
10.27Sin（求正弦）130
10.28Sqr（求平方根）130
10.29Tan（求正切）130
10.30Zone（檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域）131
10.31Zone2［檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（圓筒）］131
10.32Zone3［檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（長方體）］132

第11章讀取控制器工作狀態(tài)的手段——學習和使用狀態(tài)變量
11.1P_Curr（當前位置）133
11.2P_Fbc（以伺服系統(tǒng)反饋脈沖表示的當前位置）134
11.3J_Curr（各關節(jié)軸的當前位置數(shù)據(jù)）134
11.4J_ECurr（當前編碼器脈沖值）134
11.5J_Fbc/J_AmpFbc（關節(jié)軸的當前位置/關節(jié)軸的當前電流值）134
11.6M_LdFact（各軸的負載率）135
11.7M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16（輸入信號狀態(tài)）135
11.8M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16［輸出信號狀態(tài)（指定或讀取輸出信號狀態(tài)）］136

第12章認識機器人的常用參數(shù)
12.1動作參數(shù)137
12.2程序參數(shù)148
12.3操作參數(shù)153
12.4通信及現(xiàn)場網(wǎng)絡參數(shù)157
12.5輸入/輸出信號參數(shù)158
12.5.1通用參數(shù)158
12.5.2數(shù)據(jù)參數(shù)160
12.5.3JOG參數(shù)161
12.5.4各任務區(qū)啟動參數(shù)161
12.5.5各任務區(qū)停止參數(shù)162
12.5.6（各機器人）伺服ON/OFF參數(shù)162
12.5.7（各機器人）機械鎖定參數(shù)162
12.5.8選擇各機器人暖機運行參數(shù)163
12.5.9附加軸參數(shù)163
12.5.10如何監(jiān)視輸入/輸出信號？165


應用篇166
第13章編制程序及實際操作
13.1搬運程序167
13.2碼垛程序167
13.3裝配程序168
13.4焊接程序168
13.5觸摸屏操作168
13.6機器人配合數(shù)控折彎機工作168
13.7機器人工作臺及其操作168
13.8機器人的藝術工作168

第14章工業(yè)機器人在手機檢測生產(chǎn)線上的應用
14.1項目綜述169
14.2解決方案170
14.3編程172
14.3.1總流程172
14.3.2初始化173
14.3.3上料174
14.3.4卸料176
14.3.5不良品處理178
14.3.6不良品在1#工位的處理181
14.3.7不良品在1#工位時向廢品區(qū)的轉運183
14.3.8主程序、子程序匯總184
14.4結語186

第15章工業(yè)機器人在碼垛生產(chǎn)線中的應用
15.1項目綜述187
15.2解決方案187
15.3編程189
15.3.1總流程及主、子程序匯總189
15.3.2主程序與子程序編制190
15.4結語194

第16章工業(yè)機器人在拋光中的應用
16.1項目綜述195
16.2解決方案195
16.3編程196
16.3.1總流程及子程序匯總197
16.3.2主程序198
16.3.3初始化子程序198
16.3.4試磨及電流判斷子程序199
16.3.5背面拋光子程序199
16.3.6長邊拋光子程序200
16.3.7圓角拋光子程序201
16.4結語202

第17章工業(yè)機器人與數(shù)控加工中心的聯(lián)合應用
17.1項目綜述203
17.2解決方案204
17.3編程205
17.3.1主程序205
17.3.2一級子程序207
17.3.3二級子程序210


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參考文獻