胡小平編著的《水下地磁導(dǎo)航技術(shù)(精)》論述了水下地磁導(dǎo)航的相關(guān)理論和方法，研究了慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)的主要關(guān)鍵技術(shù)，完成了實(shí)裝搭載試驗(yàn)驗(yàn)證，探索了一種新的水下長航時(shí)高精度自主導(dǎo)航技術(shù)。全書內(nèi)容分為6章，分別為緒論、慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)、地磁場(chǎng)延拓方法、地磁圖適配性、地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法以及慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航方法。
《水下地磁導(dǎo)航技術(shù)(精)》可供導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的科研人員和大專院校有關(guān)專業(yè)的師生參考。
第1章 緒論
1．1AUV對(duì)自主導(dǎo)航技術(shù)的需求
1．2地磁場(chǎng)概述
1．2．1地磁場(chǎng)的時(shí)空特征
1．2．2地磁場(chǎng)模型
1．3地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1．3．1國外研究現(xiàn)狀
1．3．2國內(nèi)研究現(xiàn)狀
參考文獻(xiàn)
第2章 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
2．1慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航原理
2．1．1系統(tǒng)組成與工作原理
2．1．2系統(tǒng)信息處理流程
2．2慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
2．2．1地磁場(chǎng)延拓 第1章 緒論
1．1AUV對(duì)自主導(dǎo)航技術(shù)的需求
1．2地磁場(chǎng)概述
1．2．1地磁場(chǎng)的時(shí)空特征
1．2．2地磁場(chǎng)模型
1．3地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1．3．1國外研究現(xiàn)狀
1．3．2國內(nèi)研究現(xiàn)狀
參考文獻(xiàn)
第2章 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
2．1慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航原理
2．1．1系統(tǒng)組成與工作原理
2．1．2系統(tǒng)信息處理流程
2．2慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
2．2．1地磁場(chǎng)延拓
2．2．2地磁圖適配性
2．2．3地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償
2．2．4地磁匹配定位
2．2．5慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
參考文獻(xiàn)
第3章 地磁場(chǎng)延拓方法
3．1問題描述
3．1．1向上延拓問題的數(shù)學(xué)描述
3．1．2向上延拓邊界積分方程
3．1．3關(guān)于向下延拓問題的求解
3．2平面向上延拓算法
3．2．1頻域向上延拓C丌算法
3．2．2空間域向上延拓BCE算法
3．2．3GFT算法與BCE算法之間聯(lián)系
3．2．4算例
3．3平面向下延拓算法
3．3．1頻域向下延拓rrikhonov—kurve正則化算法
3．3．2空間域向下延拓CGLS—BCE算法
3．4曲面延拓算法
3．4．1曲化平問題分析
3．4．2平化曲快速算法
3．4．3曲化平CGLS—SI—BCE算法
3．4．4算例
參考文獻(xiàn)
第4章 地磁圖適配性
4．1地磁圖特征與適配性指標(biāo)
4．1．1地磁圖特征
4．1．2適配性指標(biāo)
4．2地磁圖適配性分析
4．2．1基于多屬性決策的地磁圖適配性分析
4．2．2基于分類理論的地磁圖適配性分析
4．2．3地磁圖向下延拓前后的適配性變化分析
4．3地磁圖適配性約束下的航跡規(guī)劃問題
參考文獻(xiàn)
第5章 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法
5．1地磁測(cè)量誤差問題分析
5．1．1地磁測(cè)量誤差分析與建模
5．1．2載體干擾磁場(chǎng)動(dòng)態(tài)特性測(cè)試
5．1．3地磁測(cè)量誤差算法框架
5．2基于約束總體最小二乘的地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償算法
5．2．1約束總體最小二乘算法
5．2．2仿真結(jié)果
5．2．3實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5．3基于D一優(yōu)化設(shè)計(jì)的磁力儀編排優(yōu)化
5．3．1D一優(yōu)化設(shè)計(jì)方法
5．3．2D一優(yōu)化問題求解
5．3．3仿真結(jié)果
5．4病態(tài)條件下地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償問題研究
5．4．1地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償病態(tài)問題
5．4．2截?cái)嗫傮w最小二乘方法
5．4．3實(shí)驗(yàn)結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第6章 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航方法
6．1組合導(dǎo)航算法分類
6．1．1松組合導(dǎo)航算法
6．1．2緊組合導(dǎo)航算法
6．2批處理定位算法
6．2．1算法模型
6．2．2基于等值線約束的地磁匹配算法
6．2．3迭代多尺度地磁匹配算法
6．2．4基于約束粒子群的地磁匹配算法
6．2．5地磁匹配長度估計(jì)方法
6．3批處理組合導(dǎo)航算法
6．3．1似然平面的混合高斯逼近算法
6．3．2高斯成分動(dòng)態(tài)縮減策略
6．3．3仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．4序貫處理組合導(dǎo)航算法
6．4．1序貫處理定位模型
6．4．2點(diǎn)群濾波
6．4．3組合導(dǎo)航算法
6．5緊組合導(dǎo)航算法
6．5．1擴(kuò)展卡爾曼濾波算法
6．5．2邊緣化粒子濾波算法
6．6水下搭載試驗(yàn)
6．6．1水下試驗(yàn)設(shè)計(jì)
6．6．2試驗(yàn)結(jié)果分析
6．6．3試驗(yàn)結(jié)論
參考文獻(xiàn)
附錄A 延拓算法性能測(cè)試數(shù)據(jù)
A．1地磁場(chǎng)仿真數(shù)據(jù)
A．2隨機(jī)噪聲數(shù)據(jù)
A．3起伏面高程仿真數(shù)據(jù)
A．4實(shí)測(cè)磁異常數(shù)據(jù)
附錄B 系數(shù)矩陣Fi(i=1，2，…，10)的表達(dá)式
附錄C 牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導(dǎo)
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