本書內(nèi)容主要包括：慣性導航基礎及基本理論；半解析式慣性導航系統(tǒng)及其誤差分析；慣性導航系統(tǒng)的初始對準與測漂、標定；慣性導航系統(tǒng)的綜合校正；水下運載器定深旋回狀態(tài)的慣導位置誤差分析；慣性導航信息處理數(shù)學方法。